公开(公告)号：CN117730026A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202280044213.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： C·K·通格 ,  前田健太 ,  刘华军 ,  平田敦士 ,  中岫泰仁

IPC: B62D6/00 ,  B62D117/00 ,  B62D101/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够实现舒适性和安全性两者的线控转向的控制装置和控制方法。本发明是具有经由FBA控制方向盘(11)的第1电动机(12)和经由RWA控制车轮的转向角的第2电动机(13)，且能够双向控制第1电动机(12)和第2电动机(13)的线控转向的控制装置(20)，其包括：基础SAT(21)，其基于第1电动机(12)的角度和车速求出基准转矩；和齿条力推算部(22)，其基于车轮的转向角和RWA推算作为反作用力的齿条力。其具有控制第1电动机(12)的基准转矩的第1控制模式和基于由齿条力推算部(22)推算的反作用力控制第1电动机(12)的第2控制模式，基于基础SAT(21)的输出和齿条力推算部(22)的输出切换第1控制模式和第2控制模式。

公开(公告)号：CN117698834A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311723742.2

申请日：2023-12-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李玲 ,  袁付庆 ,  陈永林

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及智能转向调节方法、系统、电子设备、车辆及存储介质,包括：获取驾驶模式信号、转向力模式信号、车速信号和原始请求扭矩，并根据驾驶模式信号、转向力模式信号、车速信号和原始请求扭矩确定出电动助力转向输出扭矩；获取道路曲率半径信号和道路坡度信号，并根据车速信号、道路曲率半径信号和道路坡度信号对电动助力转向输出扭矩进行修正，得到电动助力转向电机修正扭矩；获取电动助力转向电机允许最大扭矩限值，取电动助力转向电机允许最大扭矩限值、电动助力转向电机输出扭矩和电动助力转向电机修正扭矩三者中的最小值作为电动助力转向电机允许输出扭矩。本发明能够主动对转向扭矩进行动态精准调控，且能够适配不同用车场景。

公开(公告)号：CN117644912A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311856720.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 一汽解放汽车有限公司

Inventor： 张宇轩 ,  郝值 ,  曹海强

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本申请涉及一种转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的当前位置、当前速度、转向传动比和参考方向盘转角；根据当前位置，从预设行车轨迹中确定目标轨迹点，并确定目标轨迹点与当前位置的横向距离；根据当前速度、横向距离和转向传动比，得到方向盘转角；确定加权系数，基于加权系数，对方向盘转角和参考方向盘转角加权求和，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对车辆的转向控制。采用本方法能够提高转向控制精度。

公开(公告)号：CN117622313A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210956015.X

申请日：2022-08-10

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 向超 ,  钟益林 ,  吴春芬 ,  石为利 ,  杨钊

IPC: B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及存储介质，车辆控制方法包括：确定车辆的起始位置坐标和目标位置坐标，根据起始位置坐标和目标位置坐标确定目标方向盘转角，控制车辆按照目标方向盘转角行驶，并获取车辆的轮速数据，以及根据车辆的轮速数据确定车辆的实时坐标，根据车辆的实时坐标对车辆进行行驶补偿控制，以使得车辆行驶至目标位置。根据本发明的车辆控制方法、车辆控制装置、车辆及存储介质，在不增加额外的传感器的同时，实现了车辆自动行驶至目标位置，降低了车辆的成本。

公开(公告)号：CN117601954A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311744931.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 中汽创智科技有限公司

Inventor： 张静

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本申请提供一种齿条末端保护方法、装置及电子设备，该方法包括：在确定车辆当前的齿条末端保护功能状态为激活状态的情况下，根据所述当前角度和方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定第一保护力矩；根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到第二保护力矩；对确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行力矩分析处理，得到助力力矩，用于对齿条末端进行保护，本申请通过基于车辆的当前车速、方向盘角度、方向盘转速，得到第一保护力矩、第二保护力矩，从而确定向电机请求的助力力矩，提高根据车辆的方向盘的当前状态对齿条末端进行保护的灵活性和及时性，提高齿条末端保护控制的准确性。

公开(公告)号：CN115257924B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202211013823.9

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海集度汽车有限公司

Inventor： 周大伟 ,  李杰 ,  黄刚 ,  朱庆帅 ,  曹久刚 ,  罗朝培

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00

Abstract: 本申请实施例提供线控转向比调整方法、系统、车辆及介质。该方法包括：响应于对转向比调整请求，确定目标线控模式和目标模式等级；判断线控状态信息是否满足所述目标线控模式和目标模式等级的调整条件；若满足所述调整条件，则发送调整信号；所述调整信号用于调整为所述目标线控模式和目标模式等级，以便按照所述目标转向比执行线控转向任务的。能够为用户提供多样化的转向比的应用场景，同时确保在不同线控模式、模式等级的转向比之间调整时的安全可靠效果。

公开(公告)号：CN117485325A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202410001706.3

申请日：2024-01-02

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 夏长庚 ,  秦涛 ,  韩峰 ,  陈学东 ,  张光明 ,  刘厚斗 ,  杨孟

IPC: B60W30/045 ,  B60W30/02 ,  B62D7/14 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种多轴分布式电驱车辆转向控制方法及车辆，涉及多轴分布式电驱动车辆技术领域，方法包括：车辆行驶中，驾驶员通过控制加速踏板和制动踏板向车辆输出目标加速度；整车控制器经计算输出目标车速；驾驶员通过操作方向盘向车辆发出转角信号，通过车桥几何关系，输出各桥目标转角信号；整车控制器将车辆的目标车速、各桥目标转角信号输入至单轨模型传递函数，并输出整车目标横摆角速度，基于目标横摆角速度，通过各转向桥的转向杆系控制车辆运行，实现低速时后桥与前桥相反转向减小低速转弯半径，中高速时后桥与前桥同向转向。本发明低速时后桥与前桥相反转向减小低速转弯半径，中高速时后桥与前桥同向转向提高车辆稳定性的控制策略。

公开(公告)号：CN117465540A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210855964.9

申请日：2022-07-20

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 郑虎 ,  张将 ,  潘越 ,  苏阳 ,  朱文勃

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00 ,  B62D103/00

Abstract: 本申请涉及用于车辆后轮的转向装置的控制系统和方法，系统包括：安装至转向施加机构的第一磁体；安装至电机转子的第二磁体；检测第一磁体的第一磁场强度及其变化速度以产生直线位移的第一检测值的第一磁传感器；检测第二磁体的第二磁场强度及其变化速度以产生旋转位移的检测值的第二磁传感器；和控制单元，其从第一磁传感器获取直线位移的第一检测值、从第二磁传感器获取旋转位移的检测值且基于旋转位移的检测值来确定直线位移的第二检测值、基于直线位移的第一检测值和第二检测值来确定直线位移的输出值以用于代表车辆后轮的转向角度、以及基于直线位移的输出值相对于参考零位的偏移距离来控制电机转子的通电状态。本申请的系统和方法精确安全。

公开(公告)号：CN117465431A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311691463.2

申请日：2023-12-11

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  柳州五菱汽车工业有限公司

Inventor： 景晖 ,  马果 ,  徐海军 ,  赵崇钦 ,  唐荣江 ,  匡兵 ,  陈虎城 ,  刘夫云

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑参数估计的商用车MPC车道保持控制方法，首先建立车辆横向和纵向动力学模型；其次，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计；将估计的车辆参数作为输入参数，建立MPC车道保持控制器，计算出最优前轮转角。最后针对转向死区不同状态，基于横摆角误差，设计补偿策略。经仿真实验进行验证，本发明可以在一定程度上降低传感器成本，同时提高了跟踪精度，解决了现有车道保持技术中的商用车横向速度和质量难以直接测量，以及转向机构死区范围较大的问题。

公开(公告)号：CN117446010A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311771251.5

申请日：2023-12-21

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李睿 ,  费二威 ,  李秀梅 ,  姜廷龙 ,  相东 ,  王鹏飞

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及一种车辆扭矩补偿方法、系统、车辆及存储介质；包括车辆转向控制指令接收步骤、车辆运动状态计算步骤、车辆动力传输计算步骤、扭矩转向补偿控制步骤和线控转向执行步骤。本申请通过综合监控根据驾驶员或自动驾驶设备输入的转向输入信号、车辆运动状态信息以及车辆动力传递信息预测驾驶员或自动驾驶设备的操作意图，实现车辆扭矩转向现象的精准识别并计算车辆扭矩转向补偿值，由线控转向系统中的线控转向执行装置实现扭矩转向补偿值的快速执行。本申请充分结合车辆横向运动状态、纵向运动状态与驾驶员或自动驾驶设备的操作意图进行扭矩转向补偿，适用于大多数线控转向技术车辆。