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公开(公告)号：CN106970404B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710210576.4
申请日：2017-03-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delaunay三角网的多冗余网络RTK大气误差内插方法，网络RTK数据处理中心利用CORS基准站精确坐标构建Delaunay三角网，用户接入数据处理中心后选取用户所在位置最优三角单元及次优三角单元，扩充大气误差内插基线数量，建立了MLIM电离层内插模型和RELIM对流层内插模型，提出了一种网内流动站大气内插完备性监测方法，MLIM电离层内插模型内插精度是传统模型的3倍，RELIM对流层内插模型内插精度是传统模型的6～30倍，且这两种模型在基站高程差异大地区仍能够保持很高内插精度。区域CORS电离层对流层完备性指标可达到厘米级内插精度，能用于网络RTK用户实时定位完备性监测。使用本发明提供的方法，可充分利用用户周围的CORS基站，有效提升区域大气延迟内插精度，保障用户快速高精度定位。
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公开(公告)号：CN109839615A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910124355.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于UKF算法的伪卫星室内定位方法，该方法包括以下步骤：(1)构建伪卫星双差伪距观测模型；(2)采用UKF算法对伪卫星进行室内定位。本发明构建伪卫星双差伪距观测模型，消除伪卫星伪距测量值中的接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟的影响。对于独立组网的伪卫星系统采用EKF算法会产生较大的线性化误差的问题，对观测模型的线性化误差进行分析，发现线性化误差的影响因素为伪卫星离接收机的距离和接收机位置误差，当收机坐标误差越大时和卫星距离接收机的距离越小时，线性化误差越大。在伪卫星室内定位中，采用UKF算法定位，可以避免线性化误差，当接收机坐标误差相对较大时，能够得到比EKF算法更快的收敛速度与更高的室内定位精度。
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公开(公告)号：CN106646538B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610933926.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单差滤波的变形监测GNSS信号多路径改正方法,利用站间单差观测残差的空间相关特性，采用单差滤波方法固定模糊度并提取载波伪距观测残差，通过对数据残差进行快速傅里叶变换分析及小波降噪，建立离散多路径及反射多路径空间改正图，减弱桥梁变形监测环境中的多路径效应对GNSS载波及伪距观测值的影响。本发明方法充分利用多路径的时空重复特性，可有效提高变形监测中模糊度固定的可靠性及成功率，并提升动态监测的单历元解算精度。
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公开(公告)号：CN109828288A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910061364.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域CORS的实时电离层建模与监测方法。首先接收区域CORS站原始双频观测数据与导航电文，剔除粗差后计算卫星位置、高度角和穿刺点经纬度；其次采用Hatch滤波方法，利用载波平滑伪距观测值，求差得到无几何电离层TEC观测值；然后采用球谐函数模拟区域电离层TEC分布，将模型参数与卫星、接收机差分码偏差一同作为待估参数，单历元所有CORS站观测数据组成观测向量，构建观测方程；建立卡尔曼滤波器，对待估参数实时进行滤波处理，分离出硬件延迟得到电离层TEC模型；最后利用模型计算格网点电离层延迟，以格网形式保存并播发给区域用户。使用本发明得到的电离层产品后，区域单频PPP用户定位精度得到显著提高，双频PPP用户收敛时间得到显著提升。
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公开(公告)号：CN108981693A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810685385.8
申请日：2018-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的VIO快速联合初始化方法，包括如下步骤：(1)用ORB-SLAM处理几秒钟的视频以获得初始的位姿和几个关键帧；(2)通过步骤(1)中的关键帧与IMU预积分构建代价函数计算陀螺仪偏差；(3)通过解算连续帧间的线性模型求取重力加速度计偏置、重力加速度、重力加速度校准与重力加速度计偏置；(4)通过步骤(3)中的重力加速度校准与参数分离求出尺度与速度信息。本发明的初始化方法具有更快的初始化速度，对定位精度影响很小，本发明提出的方法可以将初始化时间控制在10秒以内；提高联合初始化的速度对于提高实时性具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108562917A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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公开(公告)号：CN108459334A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810062382.9
申请日：2018-01-23
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种顾及系统间偏差的GPS/BDS双系统单钟差定位方法，首先，在卫星数足够时利用传统算法对GPS与BDS分别估计一个接收机钟差参数，然后，利用接收机钟差参数计算GPS/BDS系统间偏差信息，当卫星数过少时，将已获得的系统间偏差信息作为已知量，从而只估计一个钟差参数。本发明充分利用系统间偏差的时域稳定性，减少待估参数，提高数学模型强度，可以有效间减少现有导航设备在遮挡环境下因过度参数化而导致的定位结果不可靠的现象，并且能够减少计算量，减少功耗，提高定位精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN107064978A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710304658.5
申请日：2017-05-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/42 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开一种基于北斗的急救直升机导航定位系统及其导航定位方法，利用北斗的高精度导航和双向短报文通信，辅以GIS矢量地图技术和图像处理技术，实现急救直升机快速寻找降落地点，最优路线规划，导航，远程监测患者生命指标等功能。本发明对于危重疾病患者及突发事件危重伤员，使用直升机急救可以赢得宝贵的黄金救援时间，也能使医院方面了解患者的状况，提前准备手术，大大提高抢救的成功率。
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公开(公告)号：CN103760572B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410014307.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明公开了一种基于区域CORS的单频PPP电离层加权方法，电离层延迟是制约单频精密单点定位PPP流动站精度进一步提高的最主要因素，通过区域连续基准站网精密模型化局部区域的电离层延迟的方法对于稀疏基准站区域的单频用户其改正精度有限。本发明方法基于区域连续运行卫星定位服务综合系统网络，通过对基准站数据进行非组合精密单点定位，构建区域电离层模型，分离卫星、接收机硬件延迟，以提取卫星倾斜方向电离层延迟值，提出了一种基于区域CORS的单频PPP电离层加权方法。本发明方法充分利用区域站点提供的高精度电离层延迟信息，可有效提高单频PPP用户的收敛时间及定位精度，可实现单频PPP用户厘米级高精度定位。
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公开(公告)号：CN103913752B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410168718.1
申请日：2014-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度动态卫星导航设备检测车，包括车体和设备机柜，在车体的顶部外侧设置有卫星信号接收天线和手机信号增强系统的室外天线，在车体的顶部内侧设置有吸顶式的液晶显示器；设备机柜的左部分为多层搁架机构，在搁架上设置有嵌入式工控机、一分四的卫星信号控制器、卫星导航基准设备、手机信号增强器、逆变器、双电瓶隔离器、配电面板、蓄电池和电池充电器；设备机柜的右部分设计为内壁具有电磁信号吸收能力的黑箱子结构，黑箱子的内壁贴附有电磁屏蔽材料，黑箱子的顶部设置有卫星信号转发天线和手机信号增强系统的室内天线，黑箱子的底部放置待检测卫星导航设备。本发明具有结构新颖、操作方便、动态性强、检测精度高等优点。
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