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公开(公告)号：CN104290831A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410451702.1
申请日：2014-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种弹簧钢片式变刚度钩爪组件及其钩爪机构，该钩爪组件包括钩爪主体、弹性连接件以及连接架，钩爪主体设置有钩爪，连接架包括钩爪位移微调部，钩爪位移微调部通过弹性连接件与钩爪主体连接；所述弹性连接件为串联弹性连接组，由不同刚度的弹性件串联而成，且串联弹性连接组中，各弹性件的刚度渐变，同时远离钩爪位移微调部的弹性件的刚度大于紧邻钩爪位移微调部的弹性件的刚度。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。
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公开(公告)号：CN103043132A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210515927.X
申请日：2012-12-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构，第二本体结构以及驱动第一本体结构和第二本体结构交替爬升的爬升驱动装置，第一本体结构上设置有四个抓取钩爪，第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪，在第一本体结构上铰接有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在第二本体结构上，第一连接杆、第二连接杆与所述第一本体结构和第二本体结构形成的四个铰接点形成一个平行四边形，爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆上。发明结构简单合理，维修方便，可有较高的爬升速度，可应用于大型斜拉桥索塔的检测工作，也可用于偏远山区危险环境下高架桥墩的壁面检测工作。
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公开(公告)号：CN115414114B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211073192.X
申请日：2022-09-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B18/14 , A61B5/0538 , A61M25/095
Abstract: 本发明公开了一种射频消融导管接触情况表征装置，包括射频消融导管、相移电路、相位检测电路、PI控制器以及驱动电路。射频消融导管包括由第一环形电极与第二环形电极构成的第一组电极和由第三环形电极与微型电极构成的第二组电极，在射频消融手术实施过程中，起初用于测量的两组电极完全处于血液中，记录此时两组电极测得的电流信号之间的相位差；随着射频消融导管的深入，微型电极接触到组织，两组电流信号之间的相位差发生变化。本发明通过自动调整驱动电压的频率，使得两组电极电流信号之间的相位差保持与先前一致，进而根据频率变化反应射频消融导管插入组织的深度变化，从而表征射频消融导管与组织的接触情况，引导手术治疗的精确实施。
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公开(公告)号：CN119379845A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411380117.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法，包括步骤1、球罐区域划分；步骤2、焊缝测量；步骤3、构建上极带焊缝二维地图；步骤4、构建下极带焊缝二维地图；步骤5、构建中间带焊缝二维地图：通过设置映射比例系数，将中间带所有焊缝及交叉点，均进行缩放变形，形成中间带二维地图；步骤6、构建球罐焊缝长度数据集。本发明通过将球罐纵向分割，将球罐分为三部分，通过获取焊缝交叉点位置坐标和焊缝实际长度，设置比例关系，对其进行缩放，通过坐标系转换、由3D映射到2D平面上，实现球罐三部分依次在2D平面内构建相对位置图，随后构建数据集以表示球罐焊缝真实长度。
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公开(公告)号：CN119304862A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411380119.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建球罐2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断欧拉回路；步骤4、构建局部无向连通图；步骤5、利用奇偶作图法构建最短路径欧拉回路；步骤6、更新无向连通图；步骤7、利用深度优先搜索算法规划机器人最短遍历焊缝的路径。本发明将球罐罐焊缝的2D地图转化为无向连通图，利用奇偶作图法构建欧拉回路，确保球罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合深度优先搜索算法，实现欧拉回路的最短路径规划，优化机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供高效路径控制方案，提升其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118966655A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411011015.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F18/2113
Abstract: 本发明公开了一种三轴铣削数控加工特征工步数据集自动构建方法，包括步骤1、确定样本量；步骤2、构建虚拟零件模型X；步骤3、长方体离散；步骤4、选择进刀加工方向；步骤5、选择栅格；步骤6、加工特征工步；步骤7、加工独立特征对应特征工步，包括选择顶部加工位置、确定特征工步数量、加工特征工步、以及特征工步数据保存；步骤8、加工相交特征对应特征工步，包括相交特征分解和加工子特征；步骤9、将步骤2至步骤8，重复N次，从而得到含有N个样本的加工特征工步数据集。本发明基于虚拟模型自动构造对应的特征工步信息，得到大量特征工步样本，从而解决了训练特征工步排序深度学习模型缺少数据集的问题。
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公开(公告)号：CN114897930B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210240273.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N20/00 , G06V10/25 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/52
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习算法SAC的目标跟踪方法、装置及存储介质，方法包括：获取视频数据；在视频数据的当前帧中确定搜索区域位置和大小；判断当前帧是否为第一帧；响应于当前帧非第一帧，将当前帧输入预训练好的actor网络模型进行特征提取，得到输出的预测框，根据所述预测框对目标进行跟踪；其中所述actor网络模型的训练方法，包括：通过第一帧对actor、target_actor网络进行初始化，根据经验池中存储的数据，通过actor、critic网络计算动作，计算actor、critic1、critic2网络损失，利用强化学习SAC算法更新网络权值。将目标跟踪问题转化为强化学习算法中在线决策的问题，并且本发明只需要少量数据集，充分利用现有技术，提升训练速度。
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公开(公告)号：CN117359650B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311105198.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 江苏建科土木工程技术有限公司 , 南京邮电大学 , 江苏建科工程设计有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于耦合加载机构的建筑缆索加载力主动控制方法，包括：步骤1、安装耦合加载机构；步骤2、建立耦合加载机构对斜拉桥攀爬机器人沿斜拉索轴向的阻尼力学模型Ft，并根据防打滑模型求解耦合加载机构的额定输出加载力F0、设置斜拉桥攀爬机器人的额定爬行速度V0；步骤3、实时测量斜拉桥攀爬机器人的实际爬行速度V1；步骤4、调整Ft的输出值。本发明在机器人爬行速度产生波动时，调节耦合加载机构的刚度与阻尼，进而调节输出加载力，维持稳定的摩擦力，使机器人保持稳定的爬升速度。
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公开(公告)号：CN113976679B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111159143.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位的金属折弯传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压杆、移动件、丝杆、螺母和螺母旋转驱动装置；压臂的数量为两块，对称布设在金属板材折弯设备的机架两侧上部；每块压臂朝向上横梁的前端部均与连杆的顶端相铰接，连杆底端均与上横梁相铰接；每块压臂的中部均铰接在铰接支座上，铰接支座固定安装或一体式设在机架上；每块压臂的后端部均与压杆的顶端相铰接，压杆的底端均与移动件相铰接；移动件安装在丝杆的前端；螺母螺纹套设在丝杆上，并与丝杆形成丝杆螺纹副配合；螺母还通过轴承座安装在机架上，并能在螺母旋转驱动装置的驱动下旋转。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动噪音小。
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公开(公告)号：CN117848218A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311833661.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种激光位移传感器和轮廓扫描仪的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1、引入坐标系，并建立坐标系之间的坐标转换关系，以实现相关坐标系之间的统一：步骤2、世界坐标系CMW下，建立位姿标定模型；步骤3、采用标准球的球心替代空间点Q，之后基于位姿标定模型获取Tpo、Rpo、Tli、Rli的位姿求解模型；步骤4、通过设置12组参数，联合求解Tpo、Rpo、Tli、Rli。本发明可有效保证效率和精度的统一。
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