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公开(公告)号：CN101881950B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010221490.X
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器旋转盘运动姿态监测装置。光栅尺分别安装在全方位推进器的三个液压缸上；微处理器发出指令信号确定光栅尺信号数据通道，数据转换单元，通过外部接口电路实时接收各液压缸对应光栅尺的输出信号，其中被确定的数据信号经电平转换转入信号处理单元；经信号处理单元的微处理器识别和处理后送入信号处理单元，信号处理单元将光栅尺位移及通道信息转换成RS232数字信号经通信接口单元接入上位机；上位机实时显示同时保存数据。本发明具有采集精度高、工作电压及功耗低、可靠性高及结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN102289675A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110207247.7
申请日：2011-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶航向智能预报方法，包括以下步骤：采集船舶艏摇角数据，设定采样间隔，并设定最小二乘支持向量机参数；将采集的k-1前m个时刻的艏摇角作为输入，将k时刻艏摇角艏ψ(k)作为输出，构造最小二乘支持向量机的一组训练数据，当采集到一个新数据时，最早的一个数据相应地从输入中去掉，模型相应的随着时间推移而进行在线更新，从而训练最小二乘支持向量机；将训练好的最小二乘支持向量机航向预报模型用于航向预报，将到时刻的数据作为输入，从而预测第k+l+1时刻的船舶艏摇角。本发明计算过程得到了极大的简化，确保了实现在线实时预报。
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公开(公告)号：CN102183957A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN101832471A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010148975.0
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号识别分类方法。首先利用小波变换的方法对含有较高噪声的原始数据进行降噪，在数据分析中将信号分解为高频和低频信息，采用软阈值法对信号进行消噪，然后进行信号重构；在继承小波变换所具有的良好时频局部化优点的同时，对多尺度分析没有细分的高频部分进行进一步的分解；利用小波包变换在多层分解后的不同频带内分析信号，提取出反映系统状态的特征信息；通过非线性变换将输入信号特征向量变换到高维特征空间，然后在这个高维特征空间求取最优线性分类面。本发明克服了神经网络学习中网络结构难以确定、收敛速度慢以及训练时需要大量数据样本等不足，使其具有面向工程实际应用精度高、实时强的特点。
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公开(公告)号：CN101318550A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064564.6
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵任意转角比传动装置。主舵减速器和翼舵减速器均安装在上垫块上，主舵驱动电机的轴与主舵轴相互垂直，翼舵驱动电机的轴与翼轴相互垂直，主舵轴与顶部轴承及内轴承内环固定，主舵轴上套有轴承、内轴承、翼舵从动套轮，在翼舵从动套轮外安装有翼舵主动齿轮，在翼舵主动齿轮外安装有翼舵从动齿轮，在翼舵从动齿轮内安装翼舵轴，翼舵从动套轮与顶部轴承及内轴承外环固定，基座上安装翼轴传动轮，翼轴安装在翼轴传动轮内，翼舵从动套轮与翼轴传动轮和翼舵从动齿轮相连。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119005444A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411209070.8
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/16 , G06N3/048 , G06N3/049
Abstract: 本发明属于无人艇横倾运动姿态的数据分析及预测技术领域，具体涉及一种基于MTCN‑LSTM的无人艇横倾预测方法、程序、设备及存储介质。本发明针对无人艇的横倾运动姿态数据，利用融合现代化卷积的循环神经网络模型，通过MTCN对时序数据进行初步的高维映射并实现降维，通过LSTM基于映射和降维后的结果进行进一步的解码，得到最终的预测输出。本发明能够有效捕捉无人艇横倾运动姿态数据中复杂的非线性关系，在较长时间维度上有效预测未来的无人艇横倾角度状态变化。
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公开(公告)号：CN118886539A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410908390.6
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , B63B71/00 , B63B35/00 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06F13/42
Abstract: 本发明提供了一种基于TX2传输的海洋船舶实时预测平台，涉及TX2与电脑串口数据通信领域，海洋船舶运动姿态实时预测领域，采用Bi‑LSTM‑TPA模型船舶姿态预测方法，使用方法包括：采集船舶航行过程中的运动姿态数据，通过串口传输给TX2设备，在TX2设备端对数据进行实施预测，并将预测值返回给船舶系统。本发明可以在实现实施预测船舶运动姿态的基础上，通过将实时预测模型运算转移至TX2设备，有效的缓解船舶系统运算负担较大的问题。
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公开(公告)号：CN113610121A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110829209.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种跨域任务深度学习识别方法，从多个训练环境中估计非线性，不变因果预测因子，使模型只根据主体的特征预测，步骤一、生成生成主体特征与背景特征无关的数据集；步骤二、搭建门控参数增强网络模型；步骤三、计算损失函数；步骤四、训练并且保存参数；步骤五、将待识别样本输入步骤四训练后的分类器并输出识别结果。对比于现有的其它方法(如CLP,ALP,PGD,VIB),本发明提出的CDI方法能够很好地抑制背景对于主体识别的影响，准确率和稳定性远高于其它现有方法。
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公开(公告)号：CN107263511A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710425602.5
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J13/08 , B25J11/00 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D2201/0203
Abstract: 本发明公开了一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法，包括：采集模块，用于获取本体状态以及机场跑道视频，并将所获取的本体状态发送到远程智能终端；控制模块，用于接收远程智能终端发送的机场跑道巡检路线后，根据巡检路线执行轨迹进行运动以及对机场跑道进行视频采集，并根据所采集的视频进行机场跑道裂纹或异物判断：若有裂纹，则将裂纹处的位置发送回远程监控端；若有异物，则控制处理模块对异物进行清理；若无裂纹和异物，则继续执行轨迹跟踪和视频采集；处理模块，用于控制机械手或吸尘器对异物进行清理。通过设置多个模块，对机器人实现多模块的控制，机器人各主要部分实现模块化设计，功能实现灵活，便于更换、升级和维护。
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公开(公告)号：CN103895831B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410080537.3
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶控制领域，特别涉及一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置及其控制方法。一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置，包括横摇检测装置、无约束控制器、鳍角翼鳍角智能决策器、抗饱和补偿器和抗饱和控制器。本发明充分利用鳍/翼鳍的多控制面优势，提高了横摇扶正能力且减小了系统能耗，提高了船舶减摇控制性能。
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