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公开(公告)号：CN109215078A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810779494.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外成像的海浪方向确定方法，属于图像处理领域。该方法通过船载热成像仪实时获取海面热成像数据信息，然后将图像进行裁剪，再经过图像数字化处理、灰度化处理、二值化处理、图像旋转、图像投影、角度转换以及像素点统计等步骤，获取二值化像素点数量统计结果，与像素点统计数量最大值对应的旋转角度即为海浪浪向。法本发明提供的方法是基于被动红外成像技术的，经过图像处理后，便得到海浪浪向信息。本发明提供的方法不向外发射信号，因此能够保证船舶航行的隐密性。此外，本发明采用红外热成像仪来采集海面图像信息，具有功耗低、成本低的优势。
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公开(公告)号：CN109086824A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810864966.8
申请日：2018-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的海底底质声呐图像分类方法，属于图像分类技术领域。具体为获取海底底质声呐图像、对图像进行去噪、增强等预处理，基于Canny算法边缘形状提取，生成灰度-基元共生矩阵，构建卷积神经网络分类器结构及样本集，训练神经网络，获得分类模型并实现海底底质声呐图像分类。本发明着手于海底底质声呐图像的图形学特征，解决了使用单一方法的缺点，通过卷积神经网络分类器结构自身的学习策略对不同类型海底底质情况进行学习和训练，最终得到具备分类功能的分类模型，达到对海底底质声呐图像进行快速、准确分类的目的。
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公开(公告)号：CN106485074B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610887872.3
申请日：2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应采样率的海洋温盐场采样方法。包括：1.采样区域分块；2.对感知块进行温盐场梯度特征分析；3.计算每一个感知块中的自适应采样率；4.感知块内随机采样；5.利用重构算法重构温盐场分布。本发明充分利用海洋温盐场先验数据信息，分析温盐场梯度结构特性，设计出一种自适应采样率的采样方案。在采样区域设置的采样数目相同的条件下，本发明设计的采样方法将更多的采样点设置在更有价值的海域，提高了温盐场的重构精度。
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公开(公告)号：CN108764570A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522528.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种基于蚁群算法与Lin‑Kernighan算法解决旅行商问题的杂交算法，将蚁群算法的优点和Lin‑kernighan算法的优点相结合并搜索到最优路径。蚁群算法和Lin‑kernighan算法的杂交过程如下：首先利用蚁群算法在每迭代一次蚁群算法之后，执行Lin‑kernighan算法得到最短路径，然后将蚁群算法得到的路径和Lin‑kernighan算法得到的路径用于更新信息素，然后重复执行此过程直到满足终止条件，输出最优路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104134004B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D‑S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D‑S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN103760907B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310744400.9
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于布谷鸟搜索算法的水下潜器三维路径规划方法，属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体包括：对水下潜器三维空间路径规划问题进行建模、初始化布谷鸟搜索算法、更新鸟窝位置、选出全局最优位置并判断终止条件、输出最优路径五个基本步骤。本发明基于布谷鸟搜索算法，提出一种基于布谷鸟搜索算法的水下潜器三维路径规划方法，很好地利用了布谷鸟搜索算法的简单高效性及全局搜索能力。相对于传统的水下潜器路径规划方法来说具有更好的智能性和适应性，相对于其他智能优化算法而言具有更好的灵活性、更易实现；路径规划过程在三维环境中进行，比二维环境下规划出的路径更具实用性，能够更好地满足水下潜器航行的需要。
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公开(公告)号：CN103487052B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310424350.6
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σm的关系曲线图；步骤3：分析当Msy、Msz取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Msy、Msz取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Msy、Msz两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σm；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。
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公开(公告)号：CN105513091A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510835168.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于运动状态估计领域，特别是一种基于双贝叶斯估计的水下运动体状态估计方法。建立水下运动体的运动状态估计模型：利用观测量解算出前一时刻水下运动体的速度大小及方向：利用下一时刻的观测信息更新贝叶斯估计参数：利用自适应贝叶斯运动估计方法，估计出水下运动体当前时刻的速度大小及方向；利用水下运动体当前时刻位置和自适应贝叶斯的估计结果，通过无迹贝叶斯运动估计方法，得到下一时刻的水下运动体位置。针对水下运动体运动情况复杂的特点，利用双贝叶斯估计的方法，该方法贴合水下运动体的运动模型，能够精确把握水下运动体运动状态。算法的估计精度高于单级运动状态估计方法。
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公开(公告)号：CN102841385B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210237318.2
申请日：2012-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/40
Abstract: 本发明公开了一种基于多重分形克里金法的局部地磁图构建方法，包括步骤一：去除实测数据中的主磁场成分；步骤二：选定估值区域；步骤三：拟合高斯模型，计算估值区域内各控制点间以及各控制点与待插值点之间的半方差；步骤四：计算估值区域内各测点的权重系数；步骤五：利用多重分形理论推算待插值点邻域内的测度表达式；步骤六：建立待插值点在其小邻域内的多重分形克里金法插值方程；步骤七、采用交叉验证法验证插值的精度并构建地磁图。本发明充分考虑地磁异常场的空间相关性及其在待插值点邻域内的奇异特征，根据实测数据进行精确的插值，使得插值结果更加符合实际地磁异常场的空间变化趋势，为地磁导航构建高精度、高分辨率的局部地磁图。
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