公开(公告)号：CN106018409A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610543353.5

申请日：2016-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李芃 ,  刘洪丹 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  张兰勇 ,  孙希威 ,  王超

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/88 ,  G01N21/01

CPC classification number: G01N21/84 ,  G01N21/01 ,  G01N21/8851 ,  G01N2021/8887

Abstract: 本发明公开了一种机场跑道异物和裂纹的识别系统及其检测识别方法，该系统包括摄像头、FPGA处理器、DSP处理器，所述摄像头、FPGA处理器、DSP处理器依次连接，所述FPGA处理器和DSP处理器分别连接有显示模块。该识别方法是S1、摄像头采集机场跑道路面的跑道彩色图像；S2、FPGA读取跑道彩色图并转为跑道灰度图像，进行Sobel边缘检测；S3、边缘检测后一路存储到SDRAM中，另一路进行Hough变换，去除标线；S4、形态学滤波；S5、检测跑道图像中是否有异物和裂纹，若有将道面边缘检测图像送DSP处理；S6、对边缘检测图像进行填充，形成特征，S7、特征提取，识别出是异物还是裂纹。

公开(公告)号：CN105955024A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610347464.9

申请日：2016-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  赵宝令 ,  张兰勇 ,  王宇超 ,  李冰 ,  刘洪丹

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供一种船舶增压锅炉主蒸汽压力预测控制方法，该方法包括：建立船舶增压锅炉主蒸汽压力控制系统中锅炉的传递函数模型，并对传递函数模型进行离散化，以获得系统的状态空间模型；设定状态空间模型中的主蒸汽压力给定值以及各参量的初值；更新当前时刻目标函数，并根据主蒸汽压力给定值以及当前各参量的值，计算后N步内的状态预测值，主蒸汽压力实际值和目标函数的当前最优输出；根据状态预测值，主蒸汽压力实际值以及当前最优输出，获得实际预测输出，并计算系统的误差；进行滚动优化，不断更新目标函数以及计算系统误差，直至系统的误差稳定在允许范围内，从而保持主蒸汽压力稳定在给定值上。

公开(公告)号：CN103895832A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410098422.7

申请日：2014-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋颖慧 ,  刘胜 ,  李冰 ,  张兰勇 ,  王宇超

IPC: B63B39/06

Abstract: 本发明涉及一种船舶电伺服鳍、翼鳍减横摇智能矢量控制方法，横摇检测装置检测横摇角，并通过状态估计器估计系统的横摇角及横摇角速度，与给定值作差送入反馈线性化控制器；采用基于模糊树的自适应控制器修正反馈线性化控制器的输出，得到所需的横摇扶正力矩；修正后的输出信号即减横摇控制器的输出信号送入鳍角、翼鳍角智能优化器，前述的减横摇控制器由反馈线性化控制器、基于模糊树的自适应控制器和误差观测器组成；鳍角、翼鳍角智能优化器进行角度分配，给出实时的鳍角、翼鳍角指令送入鳍、翼鳍电伺服系统；鳍、翼鳍电伺服系统基于矢量控制，驱动鳍、翼鳍转动，产生所需的扶正力矩，实现对船舶减横摇控制。

公开(公告)号：CN103895831A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410080537.3

申请日：2014-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋颖慧 ,  刘胜 ,  李冰 ,  张兰勇 ,  王宇超

IPC: B63B39/06 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明属于船舶控制领域，特别涉及一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置及其控制方法。一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置，包括横摇检测装置、无约束控制器、鳍角翼鳍角智能决策器、抗饱和补偿器和抗饱和控制器。本发明充分利用鳍/翼鳍的多控制面优势，提高了横摇扶正能力且减小了系统能耗，提高了船舶减摇控制性能。

公开(公告)号：CN103516960A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310484497.4

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 傅荟璇 ,  王宇超 ,  张红梅 ,  郑秀丽 ,  陈明杰 ,  刘洪丹 ,  赵凯岐 ,  陈永昕

IPC: H04N5/21 ,  H04N5/14

Abstract: 本发明涉及一种基于船舶运动姿态预报的船载视频稳像方法，其特征在于：提出基于粒子群（Particle swarm optimization，PSO）-最小二乘支持向量机（Least squares support vector machine，LSSVM）的船舶运动姿态预报方法，对船舶运动姿态进行预报，获得船舶运动矢量预报数据；根据船舶运动矢量预报数据，计算得到图像的运动矢量数据；提前计算出图像补偿矢量，对图像逐帧进行运动补偿。该方法通过引入粒子群优化算法对最小二乘支持向量机进行参数选取，提高船舶运动姿态预报精度，从而提高图像运动矢量估计准确性，提高视频稳像质量。并且提前计算出图像补偿矢量，增强稳像算法的实时性，解决传统方法根据已波动的视频估计图像的运动矢量存在滞后的问题。

公开(公告)号：CN103318385A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310273065.9

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  白立飞 ,  王宇超 ,  苏旭 ,  杨丹

IPC: B63B39/06 ,  B63B1/28

Abstract: 本发明的目的在于提供水翼双体船内襟翼/外襟翼联合自动控制装置，包括船体，船体下方的左右两端各安装一个片体，两个片体下方的前端安装前水翼，两个片体下方的后端安装后水翼，前水翼的后端部通过第一连接轴分别安装第一-第二外襟翼、第一-第二内襟翼，后水翼的后端部通过第二连接轴分别安装第三-第四外襟翼、第三-第四内襟翼，第一-第四外襟翼、第一-第四内襟翼分别连接各自的伺服电机。本发明结构简单，设计合理，实现了多功能多目标的协同控制，增强了水翼双体船的安全性、适航性、机动性。前后水翼分别与水翼双体船两片体联接，增加了机械结构强度。

公开(公告)号：CN101872195A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010203412.7

申请日：2010-06-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  李高云 ,  李冰 ,  常绪成 ,  王宇超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种船舶海上航行航迹解析偏差生成方法。(1)输入出发地的经纬度坐标Q(xq，yq，zq)、目的地的经纬度坐标M(xm，ym，zm)；(2)计算期望最优航迹；(3)分段修正期望航迹；(4)计算船舶与航迹段的偏差；(5)判断船舶是否处于当前航迹段；(6)是则重复步骤(4)，否则进入下一航迹段计算，并重复步骤(4)。本发明得到的航迹能实现更经济、更安全的航海，并利于领航且极大的方便了自动舵航行，却只是增加了较小的航行距离；更利于航迹控制，同时也提高了航迹控制精度。