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公开(公告)号：CN110678372B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201780091209.5
申请日：2017-05-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制的车辆控制装置(10)。在外界状态检测部(80)检测到作为跟随控制的对象的第一其他车辆(121)和表现出加塞到第一其他车辆(121)与本车辆(100)之间的行驶行为的第二其他车辆(122)的情况下，减速度限制部(86)根据本车辆(100)相对于第二其他车辆(122)的相对速度(ΔV)是否超过作为正值的速度阈值(Th)来进行不同的限制。
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公开(公告)号：CN115140085A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210164543.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供能够进行更恰当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。实施方式的驾驶支援装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的至少转向；接受部，其接受所述车辆的乘员的操作；以及输出控制部，其使输出部输出所述车辆的行驶状态，所述驾驶控制部在由所述接受部接受到使所述车辆进行车道变更的指示、且满足车道变更的执行条件的情况下，执行所述车辆的车道变更，在由所述接受部接受到所述指示后经过第一规定时间也未开始由所述驾驶控制部进行的所述车道变更的情况下，所述输出控制部使所述输出部输出与所述车道变更相关的信息。
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公开(公告)号：CN108121339B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201711022160.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种可行驶区域设定装置和可行驶区域设定方法，即使在不存在区划线的路段，也能根据可行驶区域来进行行驶控制。可行驶区域设定装置具有：末端节点确定部，其在不存在区划线数据的交叉路口等路段，确定该路段的驶入侧的区划线的末端节点和驶出侧的区划线的末端节点；假想区划线生成部，其生成连接所确定的驶入侧的区划线的末端节点和驶出侧的区划线的末端节点的假想区划线；区域设定部，其将生成的该假想区划线所夹的区域设定为车辆的可行驶区域。据此，即使在不存在区划线的路段，通过针对该路段生成假想区划线，且将该假想区划线所夹的区域设定为可行驶区域，也能够进行基于可行驶区域的行驶控制。
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公开(公告)号：CN109963760B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680090219.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/095
Abstract: 在自动驾驶期间，原则上，参照以运算周期相对较长的中周期(Tm)生成且重视车辆行为变化的顺畅性的中期轨迹(Mt)来进行车辆(10)的自动驾驶控制。作为例外，在符合参照除外条件(Cre)的情况下，忽略中期轨迹(Mt)而仅利用以运算周期比中周期(Tm)短的短周期(Ts)生成的短期轨迹(St)进行车辆(10)的自动驾驶控制。因此，提供了一种一边确保适应性一边不损坏响应性的车辆控制装置(12)。
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公开(公告)号：CN109843681B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680090226.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/095
Abstract: 在由自动驾驶开启设定部将自动驾驶模式设定为开启状态时，总括控制部(70)使长期轨迹生成部(71)、中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成长期轨迹(Lt)之前通过短期轨迹(St)瞬时对车辆(10)进行自动驾驶控制。因此，提供一种车辆控制装置(12)，在将车辆(10)的自动驾驶模式设定为开启状态后，能够立即进行基于短期轨迹(St)的自动驾驶控制，在生成了乘坐感觉阶段性地变好的长期轨迹(Lt)后，能够进行考虑到长期轨迹(Lt)、中期轨迹(Mt)的自动驾驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109398358B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810915052.X
申请日：2018-08-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 加藤大智
Abstract: 本发明提供一种能够更恰当地设定路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。该车辆控制装置具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于上述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由上述检测部检测出的周边物体，针对上述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对上述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的上述第1潜能及第2潜能、和针对从上述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对上述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；和选择部，其基于由上述评价部导出的指标值，从上述多个分割区域选择沿着上述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。
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公开(公告)号：CN113479205A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110280817.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。移动体控制装置具有中止控制部，在满足用于中止车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，所述中止控制部进行车道变更的中止控制，当在乘员对操作件的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的时，若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更，当在乘员对操作件的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件时，若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为大于第1距离阈值的第2距离阈值以上，则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更。据此，能准确地中止车道变更。
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公开(公告)号：CN113479203A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110250392.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供用于即使在进行了加速减速的介入操作的情况下也实施考虑了安全性的车辆控制的技术。本发明提供一种车辆控制装置，其基于车辆的周边信息来控制所述车辆，其中，所述车辆控制装置具备控制单元，所述控制单元能够在需要所述车辆的驾驶员把持转向装置的第一状态或者不需要所述把持的第二状态下，控制所述车辆的转向以及加速减速，所述控制单元在所述车辆以所述第二状态行驶时，在执行所述车辆的行进路线变更的情况下且是检测到所述驾驶员对所述加速减速进行的介入操作的输入的情况下，从所述第二状态向所述第一状态转变。
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公开(公告)号：CN113428148A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110240643.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(10)在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从第1车道(132)变更到第2车道(134)的自动车道变更，在限制第3车道(136)或路肩(138)的通行的交通管制物(路锥146等)被放置于第3车道(136)或路肩(138)且外界识别部(80)识别出交通管制物的情况下，车道变更控制部(92)限制自动车道变更。据此，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。
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公开(公告)号：CN109791736B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201680089693.3
申请日：2016-09-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 加藤大智
IPC: G08G1/16
Abstract: 车辆控制装置(10)具有：虚拟经由点配置部(86)，其在由沿虚拟车道(114)的长度方向延伸的第一轴(X)和沿宽度方向延伸的第二轴(Y)定义的映射空间(102m)上，沿着第一轴(X)配置虚拟经由点的候选组(120)；和映射转换部(92)，其通过使用表示车道(104)和虚拟车道(114)之间的映射关系的映射转换信息对候选组(120)的至少一部分进行映射转换，来获得表示真实空间(102r)上的行驶轨迹(Mt)的位置的路径点列(134)。
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