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公开(公告)号：CN117163147A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210576748.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种助力电机控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取车辆的车速、转向柱转角和转向柱转速，并基于车速、转向柱转角和转向柱转速计算得到目标保护力矩，目标保护力矩随车速变化而变化，然后在转向器的齿条处于末端保护区域且向末端位置移动时，根据目标保护力矩对助力电机的原始助力力矩进行调整，得到助力电机的期望力矩，并根据期望力矩控制助力电机对转向柱的助力；本发明在末端保护时不只考虑了转向柱的转角与转速，同时也考虑了车速的影响，通过车速、转向柱转角和转向柱转速限制齿条运动，缓解了不同车速下的末端碰撞冲击，保证车辆在各个车速工况下均具有较好的齿条末端保护效果。
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公开(公告)号：CN117125139A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311240522.4
申请日：2023-09-25
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制方法及系统，方法具体包括：实时监测目标车辆的前轮转动方向、前轮转动角度、方向盘转动角度和方向盘转动角速度；判断目标车辆的前轮转动角度是否不大于预设前轮转动角度，方向盘转动角度是否不大于预设方向盘转动角度以及方向盘转动角速度是否不大于预设方向盘转动角速度；若否，则根据目标车辆的车速，控制后轮转动方向；并计算得到后轮转动角度。本发明监测目标车辆的车速大于预设车速，与前轮正向转动增大转弯半径，增强车身稳定性；监测到目标车辆的车速小于预设车速，与前轮反向转动则减小转弯半径，以缩小转弯半径达到小空间转弯的作用。
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公开(公告)号：CN117125138A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311136978.6
申请日：2023-09-05
Applicant: 博世华域转向系统(武汉)有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G05B11/42 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D109/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元算法的EPS角度控制方法，包括以下步骤：步骤S1，计算方向盘的角度偏差值；步骤S2，根据单神经元自适应PID控制策略计算助力电机输出扭矩的增量，所述单神经元自适应PID控制策略采用有监督的Hebb学习规则；步骤S3，在运行过程中通过有监督的Hebb学习规则对加权系数进行调整；步骤S4，计算得到助力电机输出扭矩值。本发明在复杂工况下，采用单神经元自适应PID可以让EPS控制系统根据不同的工况自行学习，以适应多种工况，解决普通PID角度控制在复杂多变的工况下适用性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117104337A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210542337.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆控制方法通过获取车辆当前的目标质量、目标车速、目标方向盘转角、目标前轴侧偏刚度和目标后轴侧偏刚度；根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制所述车辆的后轮转向，能够有效提升车辆转向控制的准确性和可靠性，从而能够有效提升车辆转向和行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115320707B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210961647.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B62D117/00
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117068264A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311077948.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 合肥工业大学 , 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及车辆转向控制技术领域，更具体的，涉及基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统。本发明先获取目标车辆的当前行驶状态；依据当前行驶状态，判断目标车辆所处的行驶工控；再根据行驶工况，切换对应的控制策略对目标车辆的后轮进行控制。与传统的后轮随动转向技术不同，本发明能够根据目标车辆不同的行驶工况，采用不同的控制方法控制后轮转向以实现最优控制，并提高目标车辆的操纵稳定性、灵活性，解决了现有后轮随动转向对于不同的行驶工况适配度不高、操作稳定性一般的问题。
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公开(公告)号：CN117002609A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996430.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种线控转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括基于目标前轮的行驶参数、配置参数和摆振失稳模态下的磁流变阻尼器的目标阻尼系数构建转向系统动力学方程，其中目标阻尼系数与前轮转角速度的积等于磁流变阻尼器的初始阻尼系数与磁流变阻尼器电流的积；基于转向系统动力学方程获得特征方程及所有特征值表达式；获取目标前轮的行驶参数的实时值、配置参数的值、磁流变阻尼器电流实时值、初始阻尼系数的值；基于获取的值得到特征值表达式的所有特征值的实部值；若存在至少一个特征值的实部值大于零，则调节磁流变阻尼器电流实时值直至所有特征值的实部值不大于零，以得到目标阻尼系数的值。根据本发明的方法能够解决前轮摆振问题。
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公开(公告)号：CN116946252A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310906548.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司
IPC: B62D15/02 , B62D6/00 , B60W40/105 , B60W40/072 , B60W50/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取车辆的当前车速和所述车辆所处道路的道路曲率；通过所述当前车速和所述道路曲率调整车辆的横向控制器的基准状态权重矩阵得到目标状态权重矩阵，并通过道路曲率调整横向控制器的基准控制权重矩阵得到目标控制权重矩阵；根据目标状态权重矩阵和目标控制权重矩阵确定车辆的目标转向角，并基于目标转向角对车辆进行横向控制。本申请实现了提高车辆横向控制的准确度。
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公开(公告)号：CN116917188A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202180090250.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社 , 国立大学法人东京农工大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明所涉及的转向装置以及转向装置的控制方法在具有转向操作输入部件和基于驱动信号向轮胎赋予转舵力的转舵促动器的线控转向式的转向装置中，在轮胎的转舵频率是规定频率时，通过将转舵角指令值变更为比变更前更小的角度，来抑制车辆的横摆率增益相对于转向操作输入部件的操作速度而上升的变化。由此，能够抑制车辆的横摆率增益变得对驾驶员的转向操作过于敏感的情况。
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公开(公告)号：CN115092243B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210641872.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/10 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
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