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公开(公告)号：CN108615025B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810413403.7
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种家居环境下门识别定位方法、系统以及机器人，通过提取双目传感器采集的左图像中的第一竖线特征以及右图像中的第二竖线特征；根据第一竖线特征以及第二竖线特征提取多个疑似门，并对所有疑似门进行分析，获得有效疑似门；获取有效疑似门在世界坐标系中的方位特征；重复执行以上步骤，得到多次提取的有效疑似门在世界坐标系中的方位特征；从所有有效疑似门中选择置信度最大的有效疑似门作为待识别门。可有效提高对门的识别定位成功率，且便于推广。
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公开(公告)号：CN106444777B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201610971722.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了机器人自动回位充电方法和系统，涉及自动化技术领域，通过机器人获取当前视野信息，据此判断目标系统是否在当前视野信息范围内，如果目标系统在当前视野信息内，则对目标系统进行拍照，从而获取第一图像，将第一图像进行处理获取黑白图像，根据黑白图像建立笛卡尔坐标系，并根据笛卡尔坐标系控制机器人运动到预设的矫正点后，机器人向目标系统发送驱动指令，以使目标系统根据驱动指令反馈脉冲信号给机器人，机器人进行与目标系统的对正，对正结束则机器人开始充电。本发明可以节约机器人避障导航的设备成本，并提高机器人行走状态的稳定性、准确性和实用性。
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公开(公告)号：CN106504288B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610924452.8
申请日：2016-10-24
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉目标检测的家居环境下门定位方法，该方法包括：通过双目视觉摄像机获取图像；截取图像并获得二值化图像；获得可能为门边框的线段序列；寻找左右图像中相匹配的线段对；采用全局最优匹配的原则获得最优匹配线段对队列；通过匹配线段对对应的实际线的距离获得疑似门线对；采用特征积分制原则获得疑似门最优解，从而对门定位。本发明技术方案采用双目视觉，通过高效算法识别门的双边框，有效实现家居环境下的门定位，具有成本低、使用方便灵活、应用场景广泛的优点。
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公开(公告)号：CN105716613B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610213569.5
申请日：2016-04-07
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种机器人避障中的最短路径规划方法，其包括以下步骤：采用卷积运算获得概率栅格地图；对原始的A*算法进行改进，得到改进后的A*算法的代价函数；在概率栅格地图的基础上，采用改进后的A*算法进行从起点到终点的最短路径搜索。本发明对原有栅格地图进行改进得到概率栅格地图，并在概率栅格地图的基础上，采用改进的A*算法进行最短路径搜索，采用本发明规划得到的路径能够使机器人避开障碍物一定距离，使机器人更加安全可靠地运动。
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公开(公告)号：CN108582084A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810794822.X
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，该方法首先通过机器人的摄像机等设备采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果该控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108415285A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810296937.6
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；其中，该方法应用于机器人，方法包括：采集多个控制命令图像；根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。本发明通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN105717928B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610266610.5
申请日：2016-04-26
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人导航过门方法，该方法包括：根据传感器得到机器人在全局坐标系中的位置和姿态参数；确定机器人所要通过的门；确定机器人开启摄像头的区域；计算导航终点；机器人运动到导航终点；机器人开启双摄像头进行门识别；以门中心为原点建立笛卡尔坐标；控制机器人分别到达3个矫正点；穿过门完成过门操作。本发明技术方案根据视觉返回的信息计算门和机器人的相对位置关系，根据里程计返回的信息计算机器人的全局位置信息，对机器人的位置和姿势参数进行有效的获取，从而控制机器人精确的实现过门的运动。
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公开(公告)号：CN105446162A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610053417.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
CPC classification number: G05B15/02 , G05B19/418 , G05B2219/2642
Abstract: 本发明涉及一种智能家居系统以及机器人的智能家居控制方法，所述系统包括：机器人和家居家电系统，家居家电系统包括：智能环境控制系统，智能安防系统和智能影音控制系统中的至少一个；机器人包括：中央处理器，其对所述机器人进行整体控制；智能家居控制模块，其确定待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在存储器中，并基于用户指令生成针对家电的导航指令和用户命令编码；位置导航单元，其接收导航指令，基于机器人中存储的地图信息将机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；以及红外命令输出装置，其接收用户命令编码，基于家电所适用的红外操控模板生成用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射红外脉冲。
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公开(公告)号：CN105094020A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510574426.2
申请日：2015-09-10
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , B25J3/00 , G05B19/409 , G05B2219/2231 , G05B2219/40099 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行状态切换方法和系统，该方法包括所述机器人的面罩设置开启端和关闭端的激发元器件；当所述面罩开启或者关闭时，所述激发元器件将面罩状态信号发送给下位机处理器；所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器；所述上位机处理器根据接收到的处理后面罩状态信号，控制所述机器人运行状态的切换。本发明技术方案由于通过面罩的开启和关闭，使得机器人的一套系统能够处于两种运行状态，执行不同的功能，从而提高机器人的集成度和运行效率，并降低制造成本。
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公开(公告)号：CN105065895A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510419610.X
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京进化者机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种浮动式外壳碰撞检测保护装置，包括碰撞力感知装置、内腔骨架、多组碰撞力传递机构、行程开关以及与之信号沟通的中央处理器，碰撞力感知装置包括外壳和浮动内环，浮动内环与内腔骨架之间设有滚动装置；浮动内环上开设有多个剖面呈上宽下窄结构的圆锥孔；碰撞力传递机构包括连杆组、浮动球，连杆组受力端设置在圆锥孔上方，连杆组施力端设置在行程开关上方，浮动球设置在受力端和圆锥孔之间。本发明通过滚动装置支撑浮动内环，碰撞作用力使浮动内环和内腔骨架之间发生位移，浮动球沿圆锥孔向上移动，使连杆组受力端受力，触发行程开关，通过杠杆原理使施力端下压，传递碰撞信号给中央处理器对碰撞做出回应，达到保护运动设备的目的。
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