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公开(公告)号：CN113631883A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201980094866.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆定位装置，连接于输出卫星定位数据的第1传感器以及检测车辆的状态量并作为状态量数据而输出的第2传感器，并且连接于检测地面物体并输出地面物体与车辆的相对关系的数据的第3传感器以及检测道路线形并输出道路线形数据的第4传感器中的至少一方。观测值处理部，接受卫星定位数据、相对关系的数据以及道路线形数据中的至少一方，将这些数据合并而生成实际观测值；传感器校正部，连接于第2传感器，校正状态量数据中包含的传感器误差；惯性定位部，使用由传感器校正部校正后的校正后传感器值进行惯性定位，作为惯性定位结果而输出；观测值预测部，至少使用惯性定位结果预测观测值，作为预测观测值而输出；使用预测观测值以及实际观测值进行定位运算，作为定位结果而输出。
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公开(公告)号：CN119422184A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202280097311.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本公开涉及远程控制装置，其经由至少包括网络的传送路径控制至少1个移动体，其中，具备：传送延迟分布推测部，根据事先取得的传送路径中的传送延迟信息以及在线地取得的传送延迟信息而推测包括所推测的传送延迟的时变的概率分布的传送延迟分布信息；轨道生成部，根据至少1个移动体的周围的周围信息，生成至少1个移动体的目标轨道；以及移动体控制部，根据传送延迟分布信息、目标轨道以及移动体信息，生成至少1个移动体的控制量，移动体控制部具有：增益设定部，根据传送延迟分布信息，设定增益；以及控制量运算部，根据目标轨道、控制增益以及移动体信息，生成控制量。
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公开(公告)号：CN110877611B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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公开(公告)号：CN110877611A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113631883B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201980094866.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆定位装置，连接于输出卫星定位数据的第1传感器以及检测车辆的状态量并作为状态量数据而输出的第2传感器，并且连接于检测地面物体并输出地面物体与车辆的相对关系的数据的第3传感器以及检测道路线形并输出道路线形数据的第4传感器中的至少一方。观测值处理部，接受卫星定位数据、相对关系的数据以及道路线形数据中的至少一方，将这些数据合并而生成实际观测值；传感器校正部，连接于第2传感器，校正状态量数据中包含的传感器误差；惯性定位部，使用由传感器校正部校正后的校正后传感器值进行惯性定位，作为惯性定位结果而输出；观测值预测部，至少使用惯性定位结果预测观测值，作为预测观测值而输出；使用预测观测值以及实际观测值进行定位运算，作为定位结果而输出。
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公开(公告)号：CN116685514A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202180089896.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 龟冈翔太
IPC: B60W30/10
Abstract: 远程控制装置(6)是经由网络(1)控制一个以上的移动体(2)的远程控制装置(6)，具备：接收部(62)，所述接收部接收由所述移动体(2)的状态量中的第一状态量构成的移动体信息和所述移动体周围的周围信息；轨道生成部(63)，所述轨道生成部基于所述周围信息，生成所述移动体(2)的目标轨道(T1、T11、T12)；移动体估计部(64a)，所述移动体估计部估计所述网络(1)的传输延迟；增益设定部(64b)，所述增益设定部基于所述传输延迟来设定控制增益；控制量运算部(64c)，所述控制量运算部基于所述移动体信息和所述控制增益，运算用于使所述移动体(2)追随所述目标轨道(T1、T11、T12)的控制量；以及发送部(65)，所述发送部将所述控制量向所述移动体(2)发送。
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公开(公告)号：CN114746319A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201980102670.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 龟冈翔太
IPC: B60W30/10 , B60W30/02 , B62D6/00 , B60W60/00 , B62D137/00
Abstract: 在车辆控制装置(101)中，切换超平面生成部(204)根据车辆(100)的行驶状态以及与作为车辆(100)行驶的路面的状态的行驶面状态对应的侧偏刚度，生成切换超平面。偏差运算部(201)运算车辆(100)的目标轨道的与实际的轨道之间的偏差。状态量推测部(203)根据偏差运算部(201)计算出的偏差，推测车辆(100)的应控制的状态量。目标操舵角/加减速运算部(205)根据切换超平面生成部(204)生成的切换超平面以及作为状态量推测部(203)推测的状态量的状态推测量，运算车辆(100)的目标操舵角以及目标加减速度。
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公开(公告)号：CN110877610A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN116018628B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202080103606.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 行为计划装置(102)具备：平面坐标系移动预测部(104)，根据将由设置于车辆(100)的外部传感器检测的周边的障碍物用平面坐标系表示的平面坐标系障碍物信息(S3)进行所述障碍物的移动预测，作为平面坐标系障碍物移动信息(S7)输出；场景判定部(105)，根据所述平面坐标系障碍物移动信息(S7)判定所述障碍物的状况，将所述车辆(100)所处的状况作为场景信息(S8)输出；和行为决定部(106)，根据所述场景信息(S8)决定所述车辆(100)的行为，作为行为决定结果(S9)输出。控制运算装置(103)依照从所述行为计划装置(102)输出的所述行为决定结果(S9)运算用于控制所述车辆(100)的目标值。
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