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公开(公告)号：CN110097516B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910339671.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供了一种内孔壁面图像畸变纠正方法、系统及介质，包括：图像及参数获取步骤：获取原始畸变图像和内孔拍摄过程的几何参数；转换关系获取步骤：标定摄像机，获取图像像素和真实尺寸的转换关系；畸变图像纠正步骤：根据获得的原始畸变图像、内孔拍摄过程的几何参数及图像像素和真实尺寸的转换关系，获取镜头畸变纠正后的畸变图像。本发明能够自动完成工业内窥镜拍摄的内孔壁面图像畸变的矫正，有助于基于机器视觉的缺陷检测系统的进一步开发。
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公开(公告)号：CN107976152B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710949230.6
申请日：2017-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种用于检测管状体外壁形貌的CCD的位置调节装置，包含支架组件(100)、CCD相机组件(200)以及伸展臂组件(16)；所述支架组件(100)包含Y向导轨(19)与Z向导轨(26)，Y向导轨(19)与Z向导轨(26)通过Z向滑块(27)滑动连接；所述CCD相机组件(200)、伸展臂组件(16)分别通过CCD滑块(20)、伸展臂滑块(28)滑动连接在Y向导轨(19)上；所述CCD滑块(20)与伸展臂滑块(28)通过固接板(21)连接；或者，所述CCD滑块(20)与伸展臂滑块(28)相互分离。本发明可以实现CCD自动随管状体位置的偏移而移动，从而保证被检测的外壁始终在CCD镜头的有效焦距内，同时保证管状体在CCD拍摄到的图像的中间位置。
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公开(公告)号：CN107990842B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711208042.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自定位自动对焦的CCD圆柱外轮廓检测装置，包括定位板，还包括设置于定位板的一侧的CCD支架、平行板光源以及自动对焦机构；CCD支架的上下表面分别安装有对称设置的CCD滑块、CCD导轨以及CCD部件；平行板光源垂直于定位板，并与CCD支架平行安装；电动缸及光栅尺均安装在光栅尺安装板上；光栅尺的光栅读数头通过连杆与电动缸连接，微动开关安装在连杆上；丝杠机构安装于CCD支架的中部，丝杠机构的丝杠螺母与CCD导轨连接，丝杠机构的电机的安装板与CCD支架固连。本发明结构简单，自动定位被测圆柱及对CCD自动调焦，通过设置不同的参数实现对不同直径圆柱外轮廓的测量，提高了测量效率和测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110161051B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910172530.7
申请日：2019-03-07
Applicant: 上海交通大学 , 上汽通用汽车有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具及内孔图像采集方法，包括旋转装置、图像采集装置，所述旋转装置包括机械手转接法兰(2)、法兰支撑架(3)、步进电机(4)、旋转平台(5)、旋转轴(6)、轴承座(7)、从动同步带轮(8)、主动同步带轮(9)、法兰轴支架(11)，所述图像采集装置包括相机固定块(12)、工业相机(13)、内窥镜(14)。本发明结构简单紧凑，安全可靠，利用机械手末端的平动功能以及夹具提供的旋转功能实现对工件中小口径深盲孔的完整内壁图像信息采集，且可在流水线上直接对工件的小口径较深盲孔进行内壁信息采集，检测方便、快速，受周围环境影响小，提高了检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN110161051A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910172530.7
申请日：2019-03-07
Applicant: 上海交通大学 , 上汽通用汽车有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于机械手末端的旋转内窥镜夹具及内孔图像采集方法，包括旋转装置、图像采集装置，所述旋转装置包括机械手转接法兰(2)、法兰支撑架(3)、步进电机(4)、旋转平台(5)、旋转轴(6)、轴承座(7)、从动同步带轮(8)、主动同步带轮(9)、法兰轴支架(11)，所述图像采集装置包括相机固定块(12)、工业相机(13)、内窥镜(14)。本发明结构简单紧凑，安全可靠，利用机械手末端的平动功能以及夹具提供的旋转功能实现对工件中小口径深盲孔的完整内壁图像信息采集，且可在流水线上直接对工件的小口径较深盲孔进行内壁信息采集，检测方便、快速，受周围环境影响小，提高了检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN110097516A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910339671.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供了一种内孔壁面图像畸变纠正方法、系统及介质，包括：图像及参数获取步骤：获取原始畸变图像和内孔拍摄过程的几何参数；转换关系获取步骤：标定摄像机，获取图像像素和真实尺寸的转换关系；畸变图像纠正步骤：根据获得的原始畸变图像、内孔拍摄过程的几何参数及图像像素和真实尺寸的转换关系，获取镜头畸变纠正后的畸变图像。本发明能够自动完成工业内窥镜拍摄的内孔壁面图像畸变的矫正，有助于基于机器视觉的缺陷检测系统的进一步开发。
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公开(公告)号：CN107990842A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711208042.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自定位自动对焦的CCD圆柱外轮廓检测装置，包括定位板，还包括设置于定位板的一侧的CCD支架、平行板光源以及自动对焦机构；CCD支架的上下表面分别安装有对称设置的CCD滑块、CCD导轨以及CCD部件；平行板光源垂直于定位板，并与CCD支架平行安装；电动缸及光栅尺均安装在光栅尺安装板上；光栅尺的光栅读数头通过连杆与电动缸连接，微动开关安装在连杆上；丝杠机构安装于CCD支架的中部，丝杠机构的丝杠螺母与CCD导轨连接，丝杠机构的电机的安装板与CCD支架固连。本发明结构简单，自动定位被测圆柱及对CCD自动调焦，通过设置不同的参数实现对不同直径圆柱外轮廓的测量，提高了测量效率和测量精度。
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公开(公告)号：CN107976152A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710949230.6
申请日：2017-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种用于检测管状体外壁形貌的CCD的位置调节装置，包含支架组件(100)、CCD相机组件(200)以及伸展臂组件(16)；所述支架组件(100)包含Y向导轨(19)与Z向导轨(26)，Y向导轨(19)与Z向导轨(26)通过Z向滑块(27)滑动连接；所述CCD相机组件(200)、伸展臂组件(16)分别通过CCD滑块(20)、伸展臂滑块(28)滑动连接在Y向导轨(19)上；所述CCD滑块(20)与伸展臂滑块(28)通过固接板(21)连接；或者，所述CCD滑块(20)与伸展臂滑块(28)相互分离。本发明可以实现CCD自动随管状体位置的偏移而移动，从而保证被检测的外壁始终在CCD镜头的有效焦距内，同时保证管状体在CCD拍摄到的图像的中间位置。
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