公开(公告)号：CN110203386A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910465814.5

申请日：2019-05-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 屠晓伟 ,  何伟康 ,  陈挚 ,  杨庆华 ,  张蒙

IPC: B64C27/10 ,  B64C1/08 ,  B64C39/00

Abstract: 本发明公开了一种新构型全向共轴式无人机，它由球形网状外壳、三轴内部转动机构、共轴式无人直升机三部分组成。球形网状外壳位于无人机最外侧，包裹着内部转动机构以及共轴式无人直升机；内部转动机构，由内外环组成，外环通过转动轴承与球形网状外壳连接；共轴式无人直升机通过支撑杆以及转动轴承连接于所述内部转动机构内环，共轴式无人直升机位于球形网状外壳中心。该发明属于无人机结构设计和运动控制技术领域。

公开(公告)号：CN118194552A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410313247.2

申请日：2024-03-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 李洋 ,  柳春 ,  陈挚 ,  贾立 ,  刘晓潞 ,  罗梦娇

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/04 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种考虑时间应力的基于鲁棒加速退化试验的寿命分析方法，包括如下步骤：通过将退化路径建模为基于超先验分布的鲁棒维纳随机过程，构建加速退化试验中的加速退化模型，基于首达时间分布计算可靠性函数；建立退化率和加速应力间的关系，以及加速退化模型中的参数之间的时间‑应力关系，得到加速退化模型的封闭表达式，并进行参数估计；计算常应力条件下的参数表达，基于所述加速退化模型和所述可靠性函数对获取到的应力松弛数据进行寿命分析。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、计算效率高等优点。

公开(公告)号：CN118131812A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410253092.8

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈挚 ,  高客 ,  李洋 ,  张进

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼直升机滑模控制方法，包括以下步骤：构建共轴双旋翼直升机的非线性方程组；搭建神经网络架构，结合非线性方程组，训练得到逆模型；设计由位置环、速度环、姿态环、角速率环以及逆模型构成的控制器，输出得到转速以及角度控制信号；将转速以及角度控制信号输出给非线性方程组，相应控制共轴双旋翼直升机的工作状态，并将共轴双旋翼直升机的模型输出结果返回给控制器进行闭环控制。与现有技术相比，本发明能够有效求解含有超越方程的非线性方程组，并相应设计共轴双旋翼直升机滑模控制律，能够有效抑制飞行中的气流干扰、提高飞行品质。