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公开(公告)号：CN111338368B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010152404.8
申请日：2020-03-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法，采用跟踪微分器，计算得到参考输入的过渡过程及给出参考输入的微分，通过安排合适的参考信号过渡过程解决了系统的超调性和快速性的矛盾。控制器设计基于协同控制方法，不仅解决了滑模变结构控制本质上的不连续性，而且达到了性能指标的最优化，协同控制方法结合了滑模控制与最优控制的优点，同时改善了滑模变结构控制中的不连续产生的抖振现象。进一步基于自适应控制，解决航天器转动惯量不确定性问题和干扰抑制问题，实现了干扰条件下的航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒高精度控制。
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公开(公告)号：CN110887448A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911192971.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤应变测量的梁结构形态重构方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取圆形截面梁末端截面扭转角；并沿圆形截面梁轴线方向设置多个测量点以获取沿梁轴线方向的表面应变；步骤2：计算测量点处对应的梁截面扭转角，结合测量点处所获取的表面应变，进行应变分解，得到梁结构绕垂直于轴向的两个正交方向上弯曲变形产生的表面应变；步骤3：根据得到的正交应变信息，采用Ko位移理论分别计算梁在两个正交方向上的弯曲变形挠度，完成三维形态重构。该方法相比于其他的空间三维曲线重构方法，考虑了扭转变形的影响，在小变形情况下具有计算速度快、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN119412459A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411477918.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种双涡状微振动适用型磁流变阻尼器，属于阻尼器技术领域，包括：外壳、密封盘和端盖固定连接，形成密闭腔室，腔室内充有磁流变液；外活塞杆、双涡状流道盘和内活塞杆固定连接，外活塞杆引流孔、双涡状流道盘的涡状流道和内活塞杆引流孔组成阻尼通道；线圈缠绕在双涡状流道盘外侧，套环与外活塞杆和内活塞杆固定连接，形成活塞组件，活塞组件将腔室分为上腔室和下腔室，套环外侧与外壳内侧为间隙配合；外壳和外活塞杆为间隙配合，并通过密封圈实现滑动密封，密封盘和内活塞杆为间隙配合，并通过密封圈实现滑动密封。本发明磁流变阻尼器具有超长阻尼通道，能有效补偿磁流变液压缩或安装间隙导致的位移损失，适用于厘米级甚至微米级的微振动抑制。
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公开(公告)号：CN117719699A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311547489.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种二维转动抑振装置，包括：基础平台，作为二维转动抑振装置的底座。球铰支撑，设置在基础平台上。负载平台，其位于球铰支撑上，并与球铰支撑的一端铰接，负载平台相对基础平台水平转动；负载平台，用于放置待抑振的负载。若干组支腿结构，若干组支腿结构环绕基础平台间隔设置，位于基础平台和负载平台之间；每一支腿结构包括：驱动单元和非线性弹性单元；驱动单元和非线性弹性单元串接；驱动单元设置在基础平台上，通过非线性弹性单元与负载平台连接；驱动单元用于产生转动驱动力，以通过非线性弹性单元带动负载平台翻转，从而抑制负载产生的弯曲振动。本发明具有高能量密度、高动态响应、控制算法设计简单的优势。
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公开(公告)号：CN115973454A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211664720.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的失效航天器姿态快速调整方法，包括：步骤S1、基于航天器姿态末端约束，建立失效航天器姿态数学模型与约束模型；步骤S2、基于强化学习算法中的Long‑term性能指标函数，建立评判标准和Critic网络；步骤S3、基于Backstepping控制框架结合Action网络和所述Critic网络，建立自适应控制方法，以控制失效航天器进入末端约束域。本发明实现失效航天器在姿态运动演化前的快速姿态调整，进入预定点火机动指向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112613114B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011337749.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/15 , G06F113/24 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种含摩擦边界的板结构模态求解方法，其实现步骤是：针对含间隙摩擦边界的板结构，以薄板为例，首先构建含摩擦边界的薄板结构的能量泛函；然后利用均匀分布弹簧来模拟一般的弹性边界条件，采用二维改进的Fourier级数展开来描述板的横向位移和面内位移；最后根据Rayleigh‑Ritz法推导含摩擦边界的薄板的特征方程，求得固有频率和特征向量，从而通过位移容许函数获得薄板的解析模态函数。本发明克服了传统的薄板模态函数求解中未考虑铰链间隙摩擦影响的缺陷；适用于一般边界条件及具有复杂形状的薄板，工程适用性强；采用半解析方法，相比传统有限元等数值算法计算效率更高，更适于动力学分析和控制律设计。
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公开(公告)号：CN110887448B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911192971.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤应变测量的梁结构形态重构方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取圆形截面梁末端截面扭转角；并沿圆形截面梁轴线方向设置多个测量点以获取沿梁轴线方向的表面应变；步骤2：计算测量点处对应的梁截面扭转角，结合测量点处所获取的表面应变，进行应变分解，得到梁结构绕垂直于轴向的两个正交方向上弯曲变形产生的表面应变；步骤3：根据得到的正交应变信息，采用Ko位移理论分别计算梁在两个正交方向上的弯曲变形挠度，完成三维形态重构。该方法相比于其他的空间三维曲线重构方法，考虑了扭转变形的影响，在小变形情况下具有计算速度快、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN107015567B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710464859.1
申请日：2017-06-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种超大尺度柔性航天器分散协同控制方法，用于实现超大尺度柔性航天器的高稳定度与振动抑制控制，该方法包含以下步骤：S1、将超大尺度柔性航天器控制系统分为航天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系统，并分别针对航天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系统设计相应的局部鲁棒控制器；S2、设计超大尺度柔性航天器系统整体性能的协调控制器。其优点是：根据超大尺度柔性航天器的动力学特性，采用分散协同的控制方法，通过分散稳定控制局部结构，利用协同控制器实现整体的高精度性能指标，实现姿态的高指向精度和稳定度以及挠性部件的形变控制精度，可广泛应用于大型挠性结构的高精度高稳定度指向控制。
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公开(公告)号：CN111026154A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911259037.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种航天器编队防避撞六自由度协同控制方法，包含：S1，确定航天器主从式编队的六自由度运动的完整数学模型，并将相对位置的动力学模型转换为与航天器之间距离相关的动力学模型；S2确定航天器编队防避撞六自由度预设性能函数，并进行误差模型转换，并确定滑模变结构六自由度协同鲁棒控制律。本发明将滑模变结构控制技术、预设性能控制相结合，控制器设计利用预设性能函数的优势，兼顾了系统的暂态和稳态性能，满足了系统的防避撞要求；滑模变结构控制，保证系统在外扰作用下，具有一定的鲁棒干扰抑制性能；实现了考虑具有外界干扰和防避撞约束的航天器相对姿态和相对位置的六自由度高精度协同控制。
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公开(公告)号：CN109613822A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811420725.0
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种在近地椭圆轨道运行的三维空间系绳系统在初始阶段展开的稳定控制方法，仅通过调节有限的系绳张力，不依赖其它推进器，将系绳释放至期望长度并抑制系绳的摆动。该方法包含以下步骤：S1、建立考虑系绳质量的二体空间系绳系统动力学模型；S2、在考虑干扰等不确定性、欠驱动、系绳摆动角与系绳张力存在约束的条件下，基于非线性模型预测控制(NMPC)算法，利用伪光谱算法将原非线性模型离散化，将预测控制中的开环最优问题转化为非线性规划问题进行求解。S3、根据非线性规划问题的求解确定下一控制周期的控制量以构成闭环控制。最终实现在近地椭圆轨道运行的三维空间系绳系统在初始阶段稳定释放展开。
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