公开(公告)号：CN116381036A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211735441.7

申请日：2022-12-30

Applicant: 上海赛威德机器人有限公司

Inventor： 张华军 ,  蔡春波 ,  孙磊

IPC: G01N27/84 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种磁粉探伤机构及磁粉探伤机器人，包括喷磁装置、磁化装置以及图像采集装置，还包括用于带动磁化装置升降的升降调节驱动装置和用于带动磁化装置旋转的旋转调节驱动装置，升降调节驱动装置安装于升降调节安装座上，旋转调节驱动装置安装于旋转调节安装座上，磁化装置的升降方向与磁极的长度方向平行，磁化装置的旋转轴线与磁极的长度方向平行，且磁化装置的旋转轴线与两磁极的磁极连线的中点垂直相交。本发明可以调节磁化装置的高度和探伤角度，根据待探伤位置的表面形状适应性调节磁化装置的高度，防止磁化装置与待探伤位置相撞，完成对所有方向上的检测，且磁化装置调节探伤角度后探伤位置不会发生变化。

公开(公告)号：CN116381036B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211735441.7

申请日：2022-12-30

Applicant: 上海赛威德机器人有限公司

Inventor： 张华军 ,  蔡春波 ,  孙磊

IPC: G01N27/84 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种磁粉探伤机构及磁粉探伤机器人，包括喷磁装置、磁化装置以及图像采集装置，还包括用于带动磁化装置升降的升降调节驱动装置和用于带动磁化装置旋转的旋转调节驱动装置，升降调节驱动装置安装于升降调节安装座上，旋转调节驱动装置安装于旋转调节安装座上，磁化装置的升降方向与磁极的长度方向平行，磁化装置的旋转轴线与磁极的长度方向平行，且磁化装置的旋转轴线与两磁极的磁极连线的中点垂直相交。本发明可以调节磁化装置的高度和探伤角度，根据待探伤位置的表面形状适应性调节磁化装置的高度，防止磁化装置与待探伤位置相撞，完成对所有方向上的检测，且磁化装置调节探伤角度后探伤位置不会发生变化。

公开(公告)号：CN117218511A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311169328.1

申请日：2023-09-11

Applicant: 上海赛威德机器人有限公司

Inventor： 张华军 ,  蔡春波 ,  齐钰

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/52 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V20/70 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08 ,  G01N27/84

Abstract: 本发明涉及一种基于爬壁机器人的磁粉探伤裂纹视觉识别方法与系统，包括：获取探伤图像，探伤图像；构建ResNet特征提取网络，将探伤图像输入至ResNet特征提取网络，获得多尺度特征图；构建Transformer编码器，Transformer编码器包括多尺度可变形自注意力模块、第一前馈神经网络和第一残差归一化模块，通过Transformer编码器处理多尺度特征图，获得包含图像语义信息且带有注意力加权的缺陷特征图像；构建Transformer解码器，Transformer解码器包括多尺度可变形交叉注意力模块、自注意力模块、第二前馈神经网络和第二残差归一化模块，通过所述Transformer解码器处理，获得缺陷的目标类别预测和目标框预测。其检测精度高，能够检测细小的焊缝裂纹和气孔等缺陷，环境适应性强，抗干扰能力强。