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公开(公告)号：CN115143344A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210883647.8
申请日：2022-07-26
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/48 , G01D21/02 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 一种适用于大管径输油管道的管道内检测辅助循迹装置，属于管道巡检技术领域，包括动力环和固定轮机构；动力环包括动力伞网和控制绳，动力伞网四周的大吊环分别与对应的连接绳一端连接，连接绳另一端分别与网勾台上对应的勾环连接，多个所述控制绳一端分别穿过动力伞网的连接盘上对应的通孔，且末端分别与动力伞网四周对应的小吊环连接，控制绳另一端穿过网勾台上的通孔，且末端与动力机构连接。它能够根据被检测管径大小，在调节尾部固定轮后即可投入使用，拥有更加宽泛的适用范围。另外，本发明可以对管道内壁进行红外检测，并且发送极低频电磁信号帮助外部装置进行管道循迹，解决目前管道内检测装置适用范围小，检测成本高，回收难度大的缺陷。
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公开(公告)号：CN115201320B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210829342.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，属于自动化管道检测技术领域，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测。构建了极低频电磁信号衰减场，用实际数据仿真，通过磁场的场强信号变化证明了管道厚度与内、外检测机器人的水平偏差和竖直偏差之间的灵敏度差异足够明显。可以通过探测信号强度突变探测管道厚度的变化，并可用于探测部分管道腐蚀。
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公开(公告)号：CN116658741A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310934094.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/48 , F16L55/1645 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/60 , F16L101/16
Abstract: 本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。
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公开(公告)号：CN117450357B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311787624.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , H02K7/18 , H02J7/14 , F17D5/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种速度可控的自发电管道内检测装置，用于解决管道内检测装置行进速度难以控制，以及不能长时间供电续航的问题。本装置的壳体外部设置有皮碗，皮碗的内部设置有若干个调速系统，调速系统通过的电流的大小影响皮碗的形变量；发电系统与调速系统电连接并为其供电，发电系统能够将装置的动能转化为电能，发电系统产生的电流大小随装置运动速度变化，进而改变皮碗对管壁的摩檫力，实现自行调节运行速度；同时本装置的发电系统在装置行进的过程中所产生的电能大部分输送至调速系统，其余电能储存在锂电池中用于为其他元器件供电，实现了装置电能的自给自足，提高了装置的长续航能力。
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公开(公告)号：CN115201320A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210829342.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，属于自动化管道检测技术领域，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测。构建了极低频电磁信号衰减场，用实际数据仿真，通过磁场的场强信号变化证明了管道厚度与内、外检测机器人的水平偏差和竖直偏差之间的灵敏度差异足够明显。可以通过探测信号强度突变探测管道厚度的变化，并可用于探测部分管道腐蚀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119146301A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310703899.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/40 , F17D5/00 , B08B9/053 , G01S17/08 , G01S17/93 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种具有碰撞预测及分解功能的管道检测装置及预测分解方法，属于管道检测领域，本装置包括主体壳架、管道检测部件、碰撞预测部件、分解执行部件，所述主体壳架为可拆卸结构，所述碰撞预测部件包括固定安装在主体壳架内的控制器以及固定安装在主体壳架前端的测距组件，测距组件将测得的数据传输给控制器，当控制器判定有碰撞风险时，向分解执行部件发出动作信号，分解执行部件启动并对主体壳架进行分解，本装置能同时对较大的管道障碍堵塞和较大程度的管径变小的情况进行主动应对，适应多种工况，能有效的预防本装置在检测过程中与管道碰撞以及卡堵的问题。
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公开(公告)号：CN117450357A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311787624.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , H02K7/18 , H02J7/14 , F17D5/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种速度可控的自发电管道内检测装置，用于解决管道内检测装置行进速度难以控制，以及不能长时间供电续航的问题。本装置的壳体外部设置有皮碗，皮碗的内部设置有若干个调速系统，调速系统通过的电流的大小影响皮碗的形变量；发电系统与调速系统电连接并为其供电，发电系统能够将装置的动能转化为电能，发电系统产生的电流大小随装置运动速度变化，进而改变皮碗对管壁的摩檫力，实现自行调节运行速度；同时本装置的发电系统在装置行进的过程中所产生的电能大部分输送至调速系统，其余电能储存在锂电池中用于为其他元器件供电，实现了装置电能的自给自足，提高了装置的长续航能力。
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公开(公告)号：CN116658741B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310934094.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/48 , F16L55/1645 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/60 , F16L101/16
Abstract: 本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。
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公开(公告)号：CN219712728U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202321214418.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种可自动分离与复位的管道检测机器人防卡结构，包括头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘、壳体、电动推杆、液压缸及传力杆；头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘及壳体顺序分布且同轴设置，法兰挡板与壳体固连，壳体通过密封橡胶盘密封；皮碗与密封橡胶盘通过传力杆相连；电动推杆位于壳体内，电动推杆的推杆轴依次穿过密封橡胶盘和皮碗与头罩相连；液压缸位于壳体内，液压缸活塞杆与密封橡胶盘相连。本实用新型可使皮碗变形量范围最大，解除皮碗变形限制使其充分变形，可调整皮碗进入倾斜状态，使皮碗顺利通过卡管位置，脱离卡管状态后，可使皮碗重新恢复原状，继续将管道内液体能源的动能转化为自身前进的动力，保证了管道检测作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN220168889U
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202321514538.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/38 , G01S17/08 , G01N21/954 , G01N27/83 , G01N29/04 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供了一种具有碰撞预测及分解功能的管道检测装置，属于管道检测领域，本装置包括主体壳架、管道检测部件、碰撞预测部件、分解执行部件，所述主体壳架为可拆卸结构，所述碰撞预测部件包括固定安装在主体壳架内的控制器以及固定安装在主体壳架前端的测距组件，测距组件将测得的数据传输给控制器，当控制器判定有碰撞风险时，向分解执行部件发出动作信号，分解执行部件启动并对主体壳架进行分解，本装置能同时对较大的管道障碍堵塞和较大程度的管径变小的情况进行主动应对，适应多种工况，能有效的预防本装置在检测过程中与管道碰撞以及卡堵的问题。
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