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公开(公告)号：CN114372410A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111554804.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司 , 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路口碰撞事故仿真场景构建方法及装置、设备、存储介质；该方法，包括：获取路口区域的路测数据，所述路测数据包括路口车道序列信息、障碍车状态信息和主车状态信息；在根据路口车道序列信息、障碍车状态信息和主车状态信息判定主车满足主车与障碍车预碰撞判定条件时，提取主车进入与障碍车发生碰撞状态的第一时间和主车发生急刹行为的第二时间；在路测数据中截取从第一时间至第二时间的时间段内的路测数据，获取主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据；根据主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据，构建路口碰撞事故仿真场景。本申请能降低人力资源的使用，简化操作过程，提高仿真场景构建效率，使仿真场景质量更具客观性。
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公开(公告)号：CN112200913B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202011064468.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T17/20
Abstract: 本申请公开了提供了一种点云生成方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：根据激光雷达的参数，将激光雷达在空间中的可视区域进行网格划分，得到若干第一网格；根据空间中物体所有表面在第一网格中的映射位置，计算每个表面的轮廓边界线经过的第一网格；根据每个表面的轮廓边界线经过的第一网格构成的封闭区域，计算每个表面对应的覆盖网格；计算每个表面对应的覆盖网格到激光雷达的深度，并基于每个覆盖网格的最小深度生成点云。解决了现有的点云生成方法依赖于基于游戏引擎的光线追踪方法，存在复杂度高，计算资源消耗大，难以应用于实时测试和大规模的场景测试，以及不能根据不同激光雷达的参数生成对应的点云的技术问题。
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公开(公告)号：CN117333842A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311302776.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 在本申请提供的安全性评估方法、装置、存储介质及计算机设备中，先获取障碍物在真实场景中的真实轨迹以及多条预测轨迹，再将真实轨迹与各条预测轨迹映射到同一坐标系中，以计算在每个时间点中，每条预测轨迹与真实轨迹之间的轨迹距离，从而可根据各个轨迹距离，以及每个轨迹距离所对应的时间点，确定与真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点，该扰动时间点用于指示障碍物在仿真场景中开始按照预设障碍物交互模型输出的未来轨迹运动，以在未来轨迹上与车辆进行真实交互。根据该扰动时间点，对车辆进行多次仿真测试，以获取仿真结果，进而可确定与仿真结果对应的仿真安全指数，以评估车辆在仿真场景中的安全性。如此，可准确评估仿真场景的安全性。
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公开(公告)号：CN114495543B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210096389.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本申请公开了一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备，通过获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到变道横移完成度，利用每个数据帧中主车的状态信息，确定变道舒适度，利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到变道安全度，基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。本申请利用计算得到的主车的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，从三个不同的方向，对主车的不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进。
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公开(公告)号：CN115827142A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211667391.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种画面展示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待展示的目标画面对应的目标画面数据，目标画面数据包括至少两个画面对象和每个画面对象对应的对象展示信息；基于对象展示信息确定每个画面对象对应的像素信息集合；基于像素信息集合对每个画面对象进行渲染，展示出目标画面；基于用户在目标画面上触发的位置选择操作和像素信息集合，确定用户选择的目标画面对象；获取目标画面对象对应的目标对象属性信息；对目标对象属性信息进行渲染，在目标画面上展示出目标对象属性信息，可根据用户位置选择操作对目标画面对象属性信息进行渲染，从而查看其属性信息，实现了目标画面的可交互，优化画面展示效果的同时提升了用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114254523A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210031692.0
申请日：2022-01-12
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种仿真任务结果比对方法、装置及相关设备，该方法包括：获取至少两个目标仿真任务在相同场景下的指标数据；分别对每个目标仿真任务的指标数据进行处理，得到相应的指标数据包；根据用户输入的目标指标，分别对每个指标数据包中的指标数据进行过滤，得到相应的目标指标数据集合；根据目标指标的权重，对各个目标指标数据集合进行比对，得到各个目标仿真任务的度量结果。本申请通过对指标数据的处理，使得数以万计的指标数据具有比较简单的数据结构及统一的数据类型，一方面提高了信息展示的效率，更加便于工程技术人员的阅读；另一方面增加了指标数据在筛选、比对时的灵活度，简化了计算过程，能够高效地实现跨任务的指标数据对比。
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公开(公告)号：CN114238311A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111402442.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/2458 , G06F16/25 , G06K9/62 , H04W4/44
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶路测数据采集方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：S1:接收无线蜂窝网络传输的自动驾驶路测数据中的元数据；S2:接收车载硬盘传输的自动驾驶路测数据中的元数据和与元数据对应的全量数据；S3：融合S1和S2接收的数据。本申请不但可以有助于数据中心及时对路测数据进行统计，缩短分析迭代周期，而且还利于降低数据的回传成本。
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公开(公告)号：CN114070471A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111433710.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试数据包传输方法、装置、系统、设备和介质，应用于发送端，发送端与接收端通信连接，方法包括：获取待仿真测试数据包；解析待仿真测试数据包，得到任务配置信息和多个场景方案数据对；依次对各个场景方案数据对分别进行压缩，结合任务配置信息生成目标仿真测试数据包；发送目标仿真测试数据包至接收端；其中，接收端用于对目标仿真测试数据包进行解压并执行各个场景方案数据对对应的仿真测试任务。从而实现在根据仿真测试数据包内的数据结构不同选取不同的数据压缩方式，进而在减少仿真测试数据包的体积的同时，提高后续数据传输与仿真测试效率。
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公开(公告)号：CN111121794B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911424590.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图渲染方法、装置、终端设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明通过获取物体的当前位置信息，然后在语义地图集合中查找所述当前位置信息所处的目标分块地图，并对所述目标分块地图中的路面数据进行分段压缩，最后对所述当前位置信息和分段压缩后的目标分块地图进行渲染，由于渲染对象是当前位置信息和分段压缩后的目标分块地图，能够实时渲染物体所处的路面情况，避免消耗资源，由于目标分块地图相比语义地图的数据量较小，出现延迟和卡顿的概率也较小。
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公开(公告)号：CN112200913A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011064468.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T17/20
Abstract: 本申请公开了提供了一种点云生成方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：根据激光雷达的参数，将激光雷达在空间中的可视区域进行网格划分，得到若干第一网格；根据空间中物体所有表面在第一网格中的映射位置，计算每个表面的轮廓边界线经过的第一网格；根据每个表面的轮廓边界线经过的第一网格构成的封闭区域，计算每个表面对应的覆盖网格；计算每个表面对应的覆盖网格到激光雷达的深度，并基于每个覆盖网格的最小深度生成点云。解决了现有的点云生成方法依赖于基于游戏引擎的光线追踪方法，存在复杂度高，计算资源消耗大，难以应用于实时测试和大规模的场景测试，以及不能根据不同激光雷达的参数生成对应的点云的技术问题。
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