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公开(公告)号：CN113019765A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110167666.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种巷道薄喷机器人的机械臂及使用机械臂的喷涂方法，涉及煤矿巷道薄喷施工领域，包括基座、固定支架、伸缩臂，基座通过螺栓固定在机器人上，在基座的上部安装有回转液压缸，回转角度为沿水平面0°‑360°回转，回转液压缸上部座上安装有摆动液压缸，摆动液压缸沿巷道垂直截面内摆动，摆动角度范围为0‑180°，伸缩臂包括从下至上依次套接的Ⅰ臂、Ⅱ臂、Ⅲ臂，在Ⅱ臂、Ⅲ臂、Ⅱ臂之间采用钢丝绳索滑轮连接，Ⅲ臂、Ⅱ臂的长度相等且联动设置，同一时间段，Ⅱ臂沿伸缩臂的轴线伸缩位移为Ⅲ臂的一半；本发明喷枪嘴沿理想轨迹进行喷涂施工作业的同时，对于巷道内壁凸凹局部进行有效自动避障，保证了喷涂施工的灵活性，且喷涂无死角、喷涂效果较好。
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公开(公告)号：CN113019765B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110167666.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种巷道薄喷机器人的机械臂及使用机械臂的喷涂方法，涉及煤矿巷道薄喷施工领域，包括基座、固定支架、伸缩臂，基座通过螺栓固定在机器人上，在基座的上部安装有回转液压缸，回转角度为沿水平面0°‑360°回转，回转液压缸上部座上安装有摆动液压缸，摆动液压缸沿巷道垂直截面内摆动，摆动角度范围为0‑180°，伸缩臂包括从下至上依次套接的Ⅰ臂、Ⅱ臂、Ⅲ臂，在Ⅱ臂、Ⅲ臂、Ⅱ臂之间采用钢丝绳索滑轮连接，Ⅲ臂、Ⅱ臂的长度相等且联动设置，同一时间段，Ⅱ臂沿伸缩臂的轴线伸缩位移为Ⅲ臂的一半；本发明喷枪嘴沿理想轨迹进行喷涂施工作业的同时，对于巷道内壁凸凹局部进行有效自动避障，保证了喷涂施工的灵活性，且喷涂无死角、喷涂效果较好。
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公开(公告)号：CN115107849A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210603966.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 本发明属于智能车辆运输安装领域，具体公开一种紧凑型运输安装车，起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统均由行走机构车架支撑且随车架运动共运动，回转机构包括竖直设置的升降臂，升降臂的下端通过回转驱动与车架转动连接，升降臂的上端通过水平设置的水平臂与起吊机构电动葫芦活动连接，在回转驱动的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转，升降臂的轴向高度能够调节，升降臂升降时能够带动电动葫芦相对车架垂直升降，驱动系统和电控系统用于控制行走机构、回转机构和起吊机构的动作执行，电控系统采用伺服电机，实现高精度定位，且传动间隙小、响应速度快，实现机器代人，降低劳动强度，降低安全危险性。
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公开(公告)号：CN112221784A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010861475.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种自动化喷涂设备及其喷涂方法，涉及一种喷涂机器，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；本发明喷涂效果好，自动化程度高，满足了高速掘进巷道的薄喷要求，在降低了作业劳动强度的同时，安全性较高。
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公开(公告)号：CN112221784B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010861475.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种自动化喷涂设备及其喷涂方法，涉及一种喷涂机器，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；本发明喷涂效果好，自动化程度高，满足了高速掘进巷道的薄喷要求，在降低了作业劳动强度的同时，安全性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112221785B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010861884.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种自动化喷涂设备，涉及一种喷涂机器，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；本发明喷涂效果好，自动化程度高，满足了高速掘进巷道的薄喷要求，在降低了作业劳动强度的同时，安全性较高。
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公开(公告)号：CN112757309B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011421593.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种喷涂机器人的控制系统及控制方法，涉及矿井巷道喷涂领域，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；本发明可代替人工进行喷涂作业，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，使得喷涂作业标准化，提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进‑锚‑支护‑喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。
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公开(公告)号：CN112757309A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011421593.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种喷涂机器人的控制系统及控制方法，涉及矿井巷道喷涂领域，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；本发明可代替人工进行喷涂作业，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，使得喷涂作业标准化，提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进‑锚‑支护‑喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。
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公开(公告)号：CN112221785A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010861884.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 南京科工煤炭科学技术研究有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种自动化喷涂设备，涉及一种喷涂机器，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；本发明喷涂效果好，自动化程度高，满足了高速掘进巷道的薄喷要求，在降低了作业劳动强度的同时，安全性较高。
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公开(公告)号：CN116604595A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310434217.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种风电叶片根部预埋螺栓套双头螺栓的自动安装方法，其基于移动式机器人和控制系统来实现，移动式机器人由轮式底盘、安装在轮式底盘上的六自由度工业机械臂、两个自动给料机、以及液压系统组成，机械臂末端腕部安装有抓手；包括以下步骤：设备自动前后、左右/摆动、上下精确定位；控制系统控制机械臂运动，抓手抓取双头螺栓，通过控制系统使抓手抓住双头螺栓运动到风电叶片的法兰盘指定待装配孔中心，移动式机器人经由转手使双头螺栓螺旋进给到指定伸出距离；利用抓手将双头螺栓拧入待安装的螺栓孔中，计算出双头螺柱的拧入长度；重复上述步骤，分别将多个双头螺栓一一对应拧入待安装的螺栓孔中。本发明自动化控制，安装精度高。
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