公开(公告)号：CN114675664B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210312508.X

申请日：2022-03-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 罗彪 ,  易昕宁

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G06F17/11 ,  G06F17/17 ,  G06N3/084 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的四旋翼视觉伺服控制方法，涉及智能控制技术领域，包括以下步骤：构建图像动力学模型；四旋翼视觉伺服模型的构建与处理；基于反步法的高度子系统和偏航子系统控制；基于自适应动态规划算法的横向子系统控制。本发明针对四旋翼视觉伺服模型的建立和处理问题，提出了图像动力学模型和四旋翼动力学模型的构建方法，并进行结合和子系统拆分处理；针对四旋翼视觉伺服系统的控制问题，研究了高度子系统、偏航子系统和横向子系统的控制律设计问题，分别给出了相应的控制律；基于所提出的三个子系统控制律，进行了实验仿真，验证了所提出的基于自适应动态规划的四旋翼视觉伺服控制方法的有效性。

公开(公告)号：CN114675664A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210312508.X

申请日：2022-03-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 罗彪 ,  易昕宁

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G06N3/08 ,  G06T7/246 ,  G06T15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的四旋翼视觉伺服控制方法，涉及智能控制技术领域，包括以下步骤：构建图像动力学模型；四旋翼视觉伺服模型的构建与处理；基于反步法的高度子系统和偏航子系统控制；基于自适应动态规划算法的横向子系统控制。本发明针对四旋翼视觉伺服模型的建立和处理问题，提出了图像动力学模型和四旋翼动力学模型的构建方法，并进行结合和子系统拆分处理；针对四旋翼视觉伺服系统的控制问题，研究了高度子系统、偏航子系统和横向子系统的控制律设计问题，分别给出了相应的控制律；基于所提出的三个子系统控制律，进行了实验仿真，验证了所提出的基于自适应动态规划的四旋翼视觉伺服控制方法的有效性。