公开(公告)号：CN114931159A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210565342.2

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 ,  中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司

Inventor： 牛康 ,  李璐 ,  熊师 ,  周利明 ,  白圣贺 ,  隗立昂 ,  吴海华

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾自适应剥壳装置，包括：机架；协同控制机构，包括加工盘、控制电机和控制器；多个夹持机构，位于机架顶部，每个夹持机构包括夹持杆、夹持爪和夹持步进电机，夹持杆的两端分别设置夹持爪，夹持步进电机与夹持杆连接并控制夹持爪转动；多个开背机构，分别包括检测装置、开背刀和开背直线电机，开背刀安装在开背直线电机上并固定在加工盘上；检测装置安装在夹持杆上并位于与夹持爪相对的一侧；开背刀的刀刃方向与加工盘的运动方向相同；多个取仁机构，分别包括取仁器和取仁气缸，取仁器与取仁气缸连接，取仁气缸安装在加工盘上；多个去肠线机构，位于开背刀和夹持爪上方；以及分离机构，包括虾仁收集斗和多个虾壳去除单元。

公开(公告)号：CN114931159B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202210565342.2

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 ,  中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司

Inventor： 牛康 ,  李璐 ,  熊师 ,  周利明 ,  白圣贺 ,  隗立昂 ,  吴海华

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾自适应剥壳装置，包括：机架；协同控制机构，包括加工盘、控制电机和控制器；多个夹持机构，位于机架顶部，每个夹持机构包括夹持杆、夹持爪和夹持步进电机，夹持杆的两端分别设置夹持爪，夹持步进电机与夹持杆连接并控制夹持爪转动；多个开背机构，分别包括检测装置、开背刀和开背直线电机，开背刀安装在开背直线电机上并固定在加工盘上；检测装置安装在夹持杆上并位于与夹持爪相对的一侧；开背刀的刀刃方向与加工盘的运动方向相同；多个取仁机构，分别包括取仁器和取仁气缸，取仁器与取仁气缸连接，取仁气缸安装在加工盘上；多个去肠线机构，位于开背刀和夹持爪上方；以及分离机构，包括虾仁收集斗和多个虾壳去除单元。

公开(公告)号：CN115444023B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210926116.2

申请日：2022-08-03

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 牛康 ,  熊师 ,  白圣贺 ,  赵博 ,  吴海华 ,  周利明 ,  苑严伟 ,  伟利国 ,  方宪法 ,  隗立昂 ,  李璐 ,  郑元坤

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾自适应定向剥壳装置，包括：机架；喂料斗，安装在该机架上，用于实现对虾下滑方向的平滑变化与对虾侧面姿态的约束；定向输送机构，对应于该喂料斗设置在该机架上，该定向输送机构为双向输送，用于确保不同腹背朝向对虾的分流输送；该定向输送机构包括双圆带输送机构、间距调整机构和腹背分流机构，该双圆带输送机构位于该间距调整机构上方，该腹背分流机构安装在该间距调整机构下方；以及剥壳机构，安装在该机架上，包括上剥壳机构和下剥壳机构，分别对应设置于该定向输送机构的双向输送末端，用于对分流输送的不同腹背朝向对虾分别完成壳、肠与虾仁的分离，得到完整、干净的虾仁。本发明实现了一体化的对虾定向剥壳全程机械化。

公开(公告)号：CN115568493A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202210926595.8

申请日：2022-08-03

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 牛康 ,  熊师 ,  白圣贺 ,  周利明 ,  赵博 ,  吴海华 ,  伟利国 ,  苑严伟 ,  方宪法 ,  李璐 ,  隗立昂 ,  马乙骅

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾定向剥壳方法，采用伸缩夹持式排序方法将多只无序对虾分离至单只状态，使其逐只有序排出，实现对虾单只顺序输送；基于对称支撑式头尾定向进行对虾的头尾定向，实现头朝上尾朝下的姿态约束；采用分流式腹背定向对头尾定向后的对虾进行腹背朝向的判别和腹背输送方向的分流控制，调整腹背朝向保持一致，实现对虾先头尾后腹背的姿态定向；采用分段式自适应夹持对定向后的对虾进行位置统一和固定，通过单元化均布的夹具实现对虾的非定位稳定夹持，使对虾背部处于可操作状态；通过开背刀以设定深度划开对虾背部，使肠线和虾仁外露；利用毛刷刷掉肠线，并采用针式取仁机构取出虾仁，完成壳、肠与虾仁的分离，得到完整、干净的虾仁。

公开(公告)号：CN115444023A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210926116.2

申请日：2022-08-03

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 牛康 ,  熊师 ,  白圣贺 ,  赵博 ,  吴海华 ,  周利明 ,  苑严伟 ,  伟利国 ,  方宪法 ,  隗立昂 ,  李璐 ,  郑元坤

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾自适应定向剥壳装置，包括：机架；喂料斗，安装在该机架上，用于实现对虾下滑方向的平滑变化与对虾侧面姿态的约束；定向输送机构，对应于该喂料斗设置在该机架上，该定向输送机构为双向输送，用于确保不同腹背朝向对虾的分流输送；该定向输送机构包括双圆带输送机构、间距调整机构和腹背分流机构，该双圆带输送机构位于该间距调整机构上方，该腹背分流机构安装在该间距调整机构下方；以及剥壳机构，安装在该机架上，包括上剥壳机构和下剥壳机构，分别对应设置于该定向输送机构的双向输送末端，用于对分流输送的不同腹背朝向对虾分别完成壳、肠与虾仁的分离，得到完整、干净的虾仁。本发明实现了一体化的对虾定向剥壳全程机械化。

公开(公告)号：CN115568493B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202210926595.8

申请日：2022-08-03

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 牛康 ,  熊师 ,  白圣贺 ,  周利明 ,  赵博 ,  吴海华 ,  伟利国 ,  苑严伟 ,  方宪法 ,  李璐 ,  隗立昂 ,  马乙骅

IPC: A22C29/02

Abstract: 一种对虾定向剥壳方法，采用伸缩夹持式排序方法将多只无序对虾分离至单只状态，使其逐只有序排出，实现对虾单只顺序输送；基于对称支撑式头尾定向进行对虾的头尾定向，实现头朝上尾朝下的姿态约束；采用分流式腹背定向对头尾定向后的对虾进行腹背朝向的判别和腹背输送方向的分流控制，调整腹背朝向保持一致，实现对虾先头尾后腹背的姿态定向；采用分段式自适应夹持对定向后的对虾进行位置统一和固定，通过单元化均布的夹具实现对虾的非定位稳定夹持，使对虾背部处于可操作状态；通过开背刀以设定深度划开对虾背部，使肠线和虾仁外露；利用毛刷刷掉肠线，并采用针式取仁机构取出虾仁，完成壳、肠与虾仁的分离，得到完整、干净的虾仁。