公开(公告)号：CN114852207A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210448000.2

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 闫曈 ,  苏波 ,  许威 ,  江磊 ,  赵建新 ,  梁振杰 ,  王志瑞 ,  邱天奇 ,  罗天 ,  李宇峰

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B60K7/00 ,  B60K17/22

Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度轮足行走机构，腿部三自由度包括前摆关节自由度、侧展关节自由度和膝关节自由度。主要利用连杆机构将膝关节电机集成在机器人躯干内部，利用传动轴将轮电机集成在大腿上端。以减少轮足机构运动时产生的转动惯量，提高轮足机构机动性能。本发明比起轮边电机具有移动端质量轻、转动惯量小、电机负载小、控制难度低等优点，因此轴传动可以大大减小对关节电机的性能要求和使用负担，提高轮足机构整体可靠性能。

公开(公告)号：CN119147277A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411169158.1

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李胜飞 ,  汪洋 ,  张乃斯 ,  罗天 ,  潘博 ,  谭森起 ,  高小栋 ,  冯宇

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆测试技术领域，具体涉及一种地面无人车辆自主机动功能和性能测试与评估方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：试验场景设置；步骤2：试验数据采集及处理；步骤3：评价指标体系确定。本发明基于非结构化环境风险分析，实现了地面无人车辆自主机动功能与性能测试与多维指标量化评价，可为被测车辆的自主机动性能的开发与改进提供有效参考。

公开(公告)号：CN119821400A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510178548.3

申请日：2025-02-18

Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 ,  中国北方车辆研究所

Inventor： 谭森起 ,  苏向阳 ,  汪洋 ,  罗天 ,  潘博 ,  郑修磊 ,  李胜飞 ,  张乃斯

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60L15/38

Abstract: 本发明涉及一种能耗优化的分布式电驱动无人车扭矩分配控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，解决了现有分布式驱动系统中路径跟踪精度与能耗效率难以兼顾、多电机协同控制复杂以及轮胎附着力利用率不均衡的问题。包括：获得无人车当前行驶状态；基于无人车当前行驶状态和期望行驶状态，得到无人车的需求牵引扭矩和等效需求转向角；基于等效需求转向角和横向稳定约束，得到所需的直接横摆力矩；以需求牵引扭矩和需求车速为索引，在预先构建的最优驱动模式分区表中选取当前的最优驱动模式；在最优驱动模式下，基于所需的直接横摆力矩，得到各驱动电机的输出扭矩分配结果并分配至对应的驱动轮。

公开(公告)号：CN118991777A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410898798.X

申请日：2024-07-05

Applicant: 中国北方车辆研究所 ,  中兵智能创新研究院有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 张乃斯 ,  苏向阳 ,  顾俊 ,  汪洋 ,  于会龙 ,  陈研博 ,  王海睿 ,  张灵博 ,  田汉青 ,  潘博 ,  李胜飞 ,  谭森起 ,  罗天

IPC: B60W30/182 ,  B60F3/00 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖车辆工况转换决策系统及其方法，将车辆的水陆切换过程分成水上、中间、陆上三个阶段，结合各个阶段的特点，根据当前车辆的水陆工况状态，将贝叶斯网络、转换规则、与实时控制相结合，输出工况转换指令；其中，如果车辆当前处于水上工况，构建贝叶斯网络，计算是否切换至中间工况；如果车辆当前处于中间工况，通过中间状态转换规则决定中间工况转换为水上工况，或者陆上工况，或者不转换；如果车辆当前处于陆上工况，通过车辆与岸边的距离判断是否切换至中间工况；本发明有效的提高了水陆两栖车辆在工况转换过程中的自主能力，为车辆水陆工况自主转换决策提供创新性的解决方案。