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公开(公告)号：CN101929582B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910087194.2
申请日：2009-06-19
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 一种携带作业载体相对作业基体作周向和轴向运动的控制机具，包括外框架和内框架；外框架与外部承接基体连接，包括左右箱体，左箱体螺接箱体盖上设凸键槽及导轨开口，右箱体螺接箱体盖设凸键槽及导轨开口，左右箱体一侧壁分设液压缸；内框架包括左右旋转体及连接在左右旋转体间的导轨，左右旋转体分设凸键，左旋转体凸键卡扣在左箱体和左箱体盖的凸键槽内，右旋转体凸键卡扣在右箱体和右箱体盖凸键槽内，左旋转体与设置在左箱体侧壁液压缸活塞杆相接，右旋转体与设置在右箱体侧壁液压缸活塞杆相接；实现作业载体相对作业基体的轴向和周向运动，承载能力大，安装拆卸方便快捷，为水下管道无人连接提供控制简单且可靠的管道局部作业平台。
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公开(公告)号：CN101929582A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910087194.2
申请日：2009-06-19
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 一种携带作业载体相对作业基体作周向和轴向运动的控制机具，包括外框架和内框架；外框架与外部承接基体连接，包括左右箱体，左箱体螺接箱体盖上设凸键槽及导轨开口，右箱体螺接箱体盖设凸键槽及导轨开口，左右箱体一侧壁分设液压缸；内框架包括左右旋转体及连接在左右旋转体间的导轨，左右旋转体分设凸键，左旋转体凸键卡扣在左箱体和左箱体盖的凸键槽内，右旋转体凸键卡扣在右箱体和右箱体盖凸键槽内，左旋转体与设置在左箱体侧壁液压缸活塞杆相接，右旋转体与设置在右箱体侧壁液压缸活塞杆相接；实现作业载体相对作业基体的轴向和周向运动，承载能力大，安装拆卸方便快捷，为水下管道无人连接提供控制简单且可靠的管道局部作业平台。
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公开(公告)号：CN101418876B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810209602.2
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种海底管道法兰自动连接机具的螺母旋紧装置。它包括安装在支承座1上的旋紧套筒5，旋紧套筒5中放置螺母11和螺母预紧弹簧7，旋紧套筒5两端分别固定联接前端盖12和后端盖8，螺母预紧弹簧7处于压缩状态并位于螺母11的后端面与后端盖8之间，旋紧套筒5侧壁中靠近前端盖12的位置设置挡销9和弹簧10，后端盖8与被动齿轮6固联。本发明能适应深海环境，可以满足深水自动法兰连接机具的作业要求。
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公开(公告)号：CN101418875B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810209601.8
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种海底管道法兰自动连接机具专用定位夹紧装置。它包括卡爪座(1)、铰接式液压缸(2)、卡爪(5)、液压缸安装耳片(6)、卡爪安装耳片(8)，液压缸安装耳片(6)固定在卡爪座(1)上，铰接式液压缸(2)通过液压缸安装耳片(6)与卡爪座(1)连接在一起，铰接式液压缸(2)又通过销轴(3)与卡爪(5)连接，卡爪(5)通过转轴(4)与卡爪座(1)连接，卡爪安装耳片(8)共有两片，分别焊接在卡爪座(1)两侧。本发明是一种供深水自动法兰连接机具使用的定位夹紧装置，它能适应深海环境，可以满足深水自动法兰连接机具作业对定位夹紧的要求。
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公开(公告)号：CN101234703A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810064064.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双皮筋四滑轨弓弩式弹射机构。它主要包括机架5、发射仓座轨道10、发射轨道9、角度调整装置6、触发装置3、收线放线装置4以及翻转机械手1。卷线电机17通过联轴器20穿过卷线轮18，另一侧用螺栓将端盖19和卷线轮连为一体，联轴器的另一端固定在轴承座21上，销24的一端攻上螺纹并与发射仓座2连接在一起，销24的另一端连接钢丝15，发射仓座2的另一端通过两根橡皮筋8与机架5前端连接，电机14连接凸轮机构12固定在支撑板23上，机械手1通过两根铝杆固定在机架5的相应位置，瞄准装置7固定在机架5的前端中心线上。本发明可以发射不同形状、自动抓取物体、高精度定位、直线弹射、弹性势能瞬间触发、可重复利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101214645A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN101214645B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810063823.3
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿轮与齿圈啮合；单杆滑道上端固定一定滑轮，下端安装卷线轮，卷线轮通过联轴器与伺服卷线电机联接，钢丝绳的两端通过内套筒上安装的两连接螺钉固定，钢丝绳通过滑道上的双面开槽依次与定滑轮、卷线轮连接，内套筒上带有限位刮片，外套筒上固联一机械手臂，手臂末端带有手爪。本发明的结构紧凑，重量轻，耗能低，升降行程可以很大，可实现360度旋转，能够抓取并移动任意中孔不规则物体。
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公开(公告)号：CN101649929A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072466.1
申请日：2009-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种深海法兰连接螺栓库拧紧装置。深海法兰连接螺栓库拧紧装置的上瓣螺栓仓(9)、左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)成三瓣布置，装置整体可以通过轴瓦(8)悬挂于法兰连接工具框架的导轨上，可以沿海底管道轴线方向的直线运动实现螺栓插入拉伸器(1)，绕管道中心轴的旋转运动实现螺栓和法兰孔对齐。装置定位于管道法兰一侧，拉伸器(1)与法兰孔螺栓数相同，均布在螺栓库拧紧装置圆周上。定位时，左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)张开，定位完毕左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)闭合，螺栓由拉伸器(1)拉伸，再由液压马达(22)拧紧。螺栓拉伸拧紧完毕，退帽板(10)将拉伸器固定帽(24)脱离，装置与螺栓脱离。连接螺栓作业结束，由遥控潜水器ROV携带装置撤离作业区域。
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公开(公告)号：CN100588508C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064062.3
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。
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公开(公告)号：CN100554743C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064661.5
申请日：2008-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供了一种一体式、可远程控制的、能完成自主寻正螺孔、进行法兰孔对齐并实现螺母与螺栓联接和预紧的管道法兰螺栓联接机具，它由外框架、内框架、螺栓库、螺母库构成，外框架是整个机具的基体，通过两端卡爪可自定位于管道；内框架包括旋转体，旋转体与外框架为滑槽式联接，两旋转体间固联两直线导轨，导轨两端固联固定座，由外框架上的液压摆动缸驱动旋转体可带动内框架绕管道中心轴旋转；螺栓库和螺母库为三半式开合结构，悬挂于内框架的两导轨上，由两侧的伸缩机构驱动开合运动，螺栓库上安装两半式螺栓拉伸器和螺母驱动装置；螺母库内嵌螺母旋紧器，螺母库和螺栓库分别与导轨上的固定座之间联结轴向驱动装置可沿导轨滑动。
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