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公开(公告)号：CN114054413B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111362795.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 江苏核电有限公司 , 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明属于核电站反应堆检修技术领域，具体涉及一种控制棒驱动机构移动组件检查冲洗装置，能够在不拆除移动组件情况下，从移动组件上部进入移动组件内部，可以对移动组件内部任意位置进行视频检查，且可准确对存在异物的部位进行定点冲洗，减少了放射性废液的产生量。
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公开(公告)号：CN115681672A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211300214.1
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/1645 , F16L101/10 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下的金属管道修复机器人，由车体头部、车体尾部、旋转车身、注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构组成。其中车体头部、车体尾部同轴安装在机器人两端，在辐射环境中的管道内起支撑行走和牵引连接作用；注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构安装在旋转车身内，实现修复胶液存储、挤出、涂胶头收放及管道内壁涂覆的功能；旋转车身呈圆柱形，可实现周向连续旋转，在两侧开有操作窗口，涂胶头伸出窗口执行管道涂覆修复操作。机器人内部搭载了2套注胶机构和涂胶机构，可使用双组份的修复涂胶，适合核辐射环境下的预埋金属管道修复，保障核反应堆供水系统正常运行。
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公开(公告)号：CN112811268A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110044825.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动卷线装置，装置采用一个马达驱动卷线筒，实现线缆自动收放功能。卷线筒上的主动同步带轮和丝杆轴上的从动同步轮通过同步带联动。与丝杆轴配合的走线器上设有丝杆螺母，与丝杆轴配合从而与卷线筒联动，使线缆收放有序。在滚筒上设有螺旋槽，线缆回收时，线缆能在卷线筒上依次整齐排列。线缆张紧辊通过一对复位扭簧作用，使线缆保持绷紧状态，减小线缆收放时的摩擦阻力。自动卷线装置主要用在有线驱动遥控移动机器人上，为有线远程移动机器人提供自动收放后端线缆的功能，便于工作人员操纵，提高远程移动机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN103606386B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310585646.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人，它包括操作台、监控系统和机器人平台三部分，其中操作台由操作面板、主控计算机和显示系统组成；监控系统由监控摄像系统和激光标定系统组成；机器人平台由车体、二维精定位台、俯仰机构、一级升降、二级升降、旋转机构、检测摄像系统等组成。其中操作台与监控系统为10芯的有线连接，同时操作台可通过监控系统与机器人平台进行无线通讯。当需要有线连接时，操作台可直接通过14芯电缆与机器人平台进行连接。本发明旨在通过机器人平台上视频摄像系统将高辐射区域内控制棒驱动机构钩爪的运行情况发送至位于低辐射区域的操作台，以供核电站大修人员分析使用。
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公开(公告)号：CN101234665A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810101292.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 一种小型水下观测机器人，它包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其中水下机器人本体电子舱两侧水平方向安装左推进器、右推进器，照明灯；在电子舱中部垂直方向安装垂直推进器，支架、机械手与电子舱下部安装在一起；在电子舱内部安装罗盘、温度计、深度计、控制电路板；在电子舱前部安装可变焦摄像机、摄像机云台、照明灯，后部安装定焦摄像机，视频图像通过屏蔽电缆传至水上控制箱显示屏；水上控制箱由控制面板、控制电路、液晶显示屏、机箱本体组成；本发明通过视频传感器将水下被测物的外形、运作状态图像实时的传送至水上控制箱，供检修人员分析使用，并且配置的机械手可以进行轻量级的抓取作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112524392B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011376253.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括动力输入组件、摆动摇臂组件、变角度传动组件和行走轮组件。动力输入组件将原动机的动力传递至变角度传动组件；摆动摇臂组件实现管道机器人本体支撑和管道口径动态自适应；变角度传动组件将动力转换到行走轮上；行走轮组件安装在摆动摇臂组件末端，通过拉簧作用紧贴管道内壁提供管道机器人前进的牵引力。实现了管道机器人在管道内可靠行走，可动态适应管道口径变化，所有行走轮都能提供行走牵引力且仅需一个动力源，提高了管道机器人的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN114054413A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111362795.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 江苏核电有限公司 , 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明属于核电站反应堆检修技术领域，具体涉及一种控制棒驱动机构移动组件检查冲洗装置，能够在不拆除移动组件情况下，从移动组件上部进入移动组件内部，可以对移动组件内部任意位置进行视频检查，且可准确对存在异物的部位进行定点冲洗，减少了放射性废液的产生量。
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公开(公告)号：CN112894748A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110044819.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。
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公开(公告)号：CN112847097A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110257906.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
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公开(公告)号：CN103606386A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310585646.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人，它包括操作台、监控系统和机器人平台三部分，其中操作台由操作面板、主控计算机和显示系统组成；监控系统由监控摄像系统和激光标定系统组成；机器人平台由车体、二维精定位台、俯仰机构、一级升降、二级升降、旋转机构、检测摄像系统等组成。其中操作台与监控系统为10芯的有线连接，同时操作台可通过监控系统与机器人平台进行无线通讯。当需要有线连接时，操作台可直接通过14芯电缆与机器人平台进行连接。本发明旨在通过机器人平台上视频摄像系统将高辐射区域内控制棒驱动机构钩爪的运行情况发送至位于低辐射区域的操作台，以供核电站大修人员分析使用。
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