公开(公告)号：CN114528359A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202111638057.0

申请日：2021-12-29

Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

Inventor： 王艳会 ,  宛旭 ,  伊文卿 ,  于涛 ,  常双利 ,  孙翔宇 ,  骆遥 ,  梁磊 ,  王晨光 ,  李俊男

IPC: G06F16/29 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46

Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，具体涉及一种基于Kinect的SLAM优化方法及装置。所述方法包括步骤S1、获取空间环境中的彩色图像与深度图像，每一帧彩色图像对应一帧深度图像；步骤S2、提取图像的ORB特征点，并且将提取到的ORB特征点利用PnP算法进行机器人位姿计算，获得第一关键帧；步骤S3、基于回环检测获得能够构成回环的第二关键帧，所述回环检测包括基于由K叉树聚类生成的字典对重要重检索帧进行回环检测，所述重要重检索帧是指连续丢失设定数量的帧后的当前帧；步骤S4、基于所述第一关键帧及第二关键帧估计机器人移动轨迹。本申请提高了检测效率，降低了机器人在实际运动过程中遇到突发问题导致丢帧从而引起定位失败的风险，提高了算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114707236A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210246642.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

Inventor： 于涛 ,  宛旭 ,  伊文卿 ,  孙翔宇 ,  王艳会

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F11/36 ,  G06F119/02

Abstract: 本申请属于航空仿真试验领域，特别涉及一种基于模型的虚实结合仿真试验方法。包括：步骤一、在仿真平台上搭建飞机系统模型，得到多元异构模型集，并进行多元异构模型分布式集成；步骤二、根据飞机系统模型设计试验架构，搭建虚实结合试验验证环境，并通过将仿真总线、地面半物理试验机载总线、射频总线进行适配，形成试验总体架构；步骤三、构建自动化测试系统，基于虚实结合试验验证环境以及试验总体架构获取测试用例，开展自动化测试。本申请的基于模型的虚实结合仿真试验方法，能够实现无人机地面试验过程中的通过数字模型与机载设备结合的方式进行试验鉴定，解决了机载设备的规模无法满足多机或集群试验验证条件的问题。

公开(公告)号：CN118733446A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410778407.0

申请日：2024-06-17

Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所

Inventor： 王艳会 ,  卢元杰 ,  伊文卿 ,  宛旭 ,  于涛 ,  王志刚

IPC: G06F11/36 ,  G06F9/4401 ,  G06F8/61 ,  G06F8/654 ,  G06F8/658 ,  G06F9/50

Abstract: 本申请属于飞机机载软件验证设计技术领域，具体涉及一种飞机机载软件虚拟仿真验证方法，包括：步骤一、选取本地计算机；步骤二、在本地计算机上加载数字仿真应用软件；步骤三、启动数字仿真应用软件，数字化机载系统，加载机载软件进行仿真验证；数字仿真应用软件启动后，进行以下操作：对本地计算机的处理器、内存资源进行配置，申请机载系统运行所需的虚拟处理器、内存；加载机载操作系统的引导文件MSL，初始化虚拟处理器的工作模式及其指令集，数字化机载系统；加载机载软件的FLASH文件，对机载软件进行仿真验证。