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公开(公告)号：CN114136322B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111400287.3
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划方法，步骤为：1：通过分析航海通告形成无人艇作业海域内各港口经验航行准则库；2：基于形成的无人艇作业海域内各港口经验航行准则库，通过航行任务信息生成进出港航线；3：以电子海图为基础，结合海况、船舶操控性能、负载情况，采用Delaunay三角网方法建立航行障碍数据库；4：对于进出港外的航行区域，采用二叉树结点进行路径搜索，规避障碍数据库中的障碍物，自动生成航线；5：对步骤4生成的航线进行优化处理，形成优化航线；步骤6、将优化航线与进出港航线合并成为自动规划航线。本发明保障无人艇航行安全、方法简单、执行速度快。
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公开(公告)号：CN113436467B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110698636.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施；5、以转向角度小为优选原则，确定初步优选方案和初步被选方案；6、计算初步优选方案和初步被选方案的避让点距离河道边界距离；7、以距离大为优选原则，确定最终避让方案。本发明针对无人艇在河道，即较狭窄多边形区域内的避碰问题，提出了一种避碰决策方法，为无人艇提供避碰方案，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值，可应用于河道避碰或指定多边形水域的避碰。
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公开(公告)号：CN114019967A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111271868.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法，步骤为：1、进行航道数据预处理，提取航道左右两岸边界离散点的坐标信息；2、以步骤1提取的离散点坐标数据为连线端点，以岸线为约束边建立Delaunay三角网，形成三角形边的集合，从三角形边的集合中去除包含于单侧约束岸边上的三角形边，求取剩下的各条三角形边上的特征点，按照航道的方向对各特征点进行排序并依次连接，得到航道特征线；3、利用面积法对提取的航道特征线进行优化，从航道特征线中去除冗余的航路点，优化后的航线作为无人艇的实际航线。本发明解决了狭窄航行环境下的无人艇航线规划问题。
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公开(公告)号：CN109445846A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811277065.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种NDK适配层移植方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、获取NDK2.0.0压缩包；步骤2、替换头文件；步骤3、替换宏定义文件；步骤4、实现回调函数；步骤5、选择PHY接口；步骤6、选择PHY值并将EMAC使能；步骤7、修改HwInt()函数定义；步骤8、删除缓冲函数；步骤9、配置Mdio工作模式；步骤10、删除冲突文件；步骤11、增加宏定义；步骤12、添加协议栈；步骤13、修改堆大小；步骤14、删除手动任务并自动创建任务。本发明为TMS320C6455的以太网通信功能提供了新应用条件下的实现方法，延长了TMS320C6455这款性价比优异的处理器的生命周期。
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公开(公告)号：CN114019967B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111271868.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法，步骤为：1、进行航道数据预处理，提取航道左右两岸边界离散点的坐标信息；2、以步骤1提取的离散点坐标数据为连线端点，以岸线为约束边建立Delaunay三角网，形成三角形边的集合，从三角形边的集合中去除包含于单侧约束岸边上的三角形边，求取剩下的各条三角形边上的特征点，按照航道的方向对各特征点进行排序并依次连接，得到航道特征线；3、利用面积法对提取的航道特征线进行优化，从航道特征线中去除冗余的航路点，优化后的航线作为无人艇的实际航线。本发明解决了狭窄航行环境下的无人艇航线规划问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114814853A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210325630.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于声呐的水面小型无人平台测线规划和探测方法，步骤为：1：分析待作业区的探测环境以及探测目标特点，获取包含目标探测的精度和距离的探测指标要求；2：依据探测指标要求确定包含声呐发射功率、系统增益以及波束开角范围的基本探测参数；3：依据确定的设备探测参数确定包含声呐安装角度和有效探测范围的探测参数；4：依据测区范围以及水文气象特点，进行测线制定；5：依据制定的测线航行，在航行探测的过程中，将声呐探测结果实时回传并显示；6：根据声呐回传信息，进行探测测线优化与结果分析决策。本发明提高了实际探测的效率，对于大船无法到达的区域进行无人探测提供了技术方法支撑。
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公开(公告)号：CN114136322A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111400287.3
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划方法，步骤为：1：通过分析航海通告形成无人艇作业海域内各港口经验航行准则库；2：基于形成的无人艇作业海域内各港口经验航行准则库，通过航行任务信息生成进出港航线；3：以电子海图为基础，结合海况、船舶操控性能、负载情况，采用Delaunay三角网方法建立航行障碍数据库；4：对于进出港外的航行区域，采用二叉树结点进行路径搜索，规避障碍数据库中的障碍物，自动生成航线；5：对步骤4生成的航线进行优化处理，形成优化航线；步骤6、将优化航线与进出港航线合并成为自动规划航线。本发明保障无人艇航行安全、方法简单、执行速度快。
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公开(公告)号：CN113449910A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110705953.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于顺序存储二叉树的航线自动生成方法，包括以下步骤：步骤1、初始化二叉树结点数组、航线索引数组；步骤2、二叉树的根结点初始化为起始点；步骤3、判断当前测试线上是否存在碍航区，如果不存在，连接起始点和终点作为自动生成的航线；如果存在，完成当前测试线的子二叉树构建；步骤4、将子二叉树的左、右结点先后添加到结点数组；步骤5、构建左子树和右子树；步骤6、在二叉树构建过程中，每完成一条可行性航线的搜索，将终点结构体添加到结点数组；步骤7、根据存储的航线索引数组和结点数组，比较选出最短可行性航线。本发明避免了航路二叉树的遍历搜索和航路点的判别比较，大大降低了时间复杂度和空间复杂度。
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公开(公告)号：CN109100714B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810686117.8
申请日：2018-06-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明涉及一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、将雷达第一次扫描到的量测点分别作为航迹头建立暂时航迹；步骤2、雷达第二次扫描到量测点之后，利用速度限制确定相关波门；步骤3、雷达第三次扫描到量测点之后，对于点迹数为2的暂时航迹，通过极坐标系卡尔曼滤波确定相关波门；步骤4、将暂时航迹集中点迹数为3的航迹移动到可靠航迹集中；步骤5、雷达扫描到新的量测点之后，先与可靠航迹集进行关联更新，若仍有未被关联的量测点，再与暂时航迹集进行关联更新；步骤6、遍历所有航迹，若某航迹超过一定时间未更新，则进行航迹消亡或者外推。本发明避免了解耦问题和转换误差，同时减少了计算量。
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公开(公告)号：CN113449910B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110705953.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于顺序存储二叉树的航线自动生成方法，包括以下步骤：步骤1、初始化二叉树结点数组、航线索引数组；步骤2、二叉树的根结点初始化为起始点；步骤3、判断当前测试线上是否存在碍航区，如果不存在，连接起始点和终点作为自动生成的航线；如果存在，完成当前测试线的子二叉树构建；步骤4、将子二叉树的左、右结点先后添加到结点数组；步骤5、构建左子树和右子树；步骤6、在二叉树构建过程中，每完成一条可行性航线的搜索，将终点结构体添加到结点数组；步骤7、根据存储的航线索引数组和结点数组，比较选出最短可行性航线。本发明避免了航路二叉树的遍历搜索和航路点的判别比较，大大降低了时间复杂度和空间复杂度。
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