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公开(公告)号：CN113734391A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111105640.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于环流动量矩的动态回收平台，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统；回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；对接装置包括视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构，执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器；定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及环境信息；控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给回收平台本体。本发明通过环流动量矩效应产生的陀螺力矩，降低了动态回收平台在低速运动时的晃动，同时通过不断调整平台姿态，提升了回收成功率。
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公开(公告)号：CN115432134B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211160267.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63B39/04
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程减摇装置技术领域，其公开了一种进动方向自适应的流体动量轮主动控制减摇装置，包括：底部托架，其顶端固定有支撑柱，支撑柱上安装有主关节轴承；顶部支架，其连接在主关节轴承上；流体动量轮，流体动量轮上均布套固有四个连接套，每个连接套的外壁上均固定有关节轴承，每个连接套均与顶部支架固定连接；四个主动进动伸缩部件，且其底端均与底部托架顶端外缘铰接连接，顶端与对应的关节轴承连接，相对的两个主动进动伸缩部件为一组，两组主动进动伸缩部件正交布置。本发明通过主动进动伸缩部件与流体动量轮内流体旋转的配合，可以使船舶与海洋工程作业平台对海洋环境干扰方向的适应度有明显提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428311B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110810731.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63B39/03
Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，控制器与无轴轮缘驱动泵电性连接，无轴轮缘驱动泵和多个弧形管接通形成轮圈状的环路腔，且环路腔内填充有液体介质，同时每个弧形管的内壁上均固定有弧形的导流片，且每个导流片的弧度均与对应的弧形管的弧度相同，同时导流片沿对应的弧形管的周向延伸。本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，结构简单，重量较轻，散热效果更好，可根据陀螺惯性原理抑制船舶在海上运动的摇摆，或者通过控制流体管路沿所在平面任意轴进动，从而产生抵抗外界干扰的陀螺力矩，匹配效果更好，可满足不同平台的稳定力矩需求。
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公开(公告)号：CN113895594A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113428311A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110810731.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63B39/03
Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，控制器与无轴轮缘驱动泵电性连接，无轴轮缘驱动泵和多个弧形管接通形成轮圈状的环路腔，且环路腔内填充有液体介质，同时每个弧形管的内壁上均固定有弧形的导流片，且每个导流片的弧度均与对应的弧形管的弧度相同。本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，结构简单，重量较轻，散热效果更好，可根据陀螺惯性原理抑制船舶在海上运动的摇摆，或者通过控制流体管路沿所在平面任意轴进动，从而产生抵抗外界干扰的陀螺力矩，匹配效果更好，可满足不同平台的稳定力矩需求。
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公开(公告)号：CN113895594B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115432134A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211160267.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63B39/04
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程减摇装置技术领域，其公开了一种进动方向自适应的流体动量轮主动控制减摇装置，包括：底部托架，其顶端固定有支撑柱，支撑柱上安装有主关节轴承；顶部支架，其连接在主关节轴承上；流体动量轮，流体动量轮上均布套固有四个连接套，每个连接套的外壁上均固定有关节轴承，每个连接套均与顶部支架固定连接；四个主动进动伸缩部件，且其底端均与底部托架顶端外缘铰接连接，顶端与对应的关节轴承连接，相对的两个主动进动伸缩部件为一组，两组主动进动伸缩部件正交布置。本发明通过主动进动伸缩部件与流体动量轮内流体旋转的配合，可以使船舶与海洋工程作业平台对海洋环境干扰方向的适应度有明显提升。
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