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公开(公告)号：CN115452347A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN113895594A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115452347B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN116679730A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310695517.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种应用视锥法的UUV水下避碰方法、存储介质和产品，涉及无人潜器控制技术领域，是一种自主避碰方法，跟据障碍物空间位置、速度及本船的位置、速度生成避碰指令航向，包括：步骤1：采集障碍物空间位置和速度，计算障碍物的危险程度，筛选出满足设定碰撞危险条件的避碰障碍物；步骤2：根据避碰障碍物的空间位置采用视锥法构建每个避碰障碍物的视锥模型，生成避碰射线集；步骤3：根据避碰障碍物的速度筛选出动态障碍物，并根据动态障碍物的速度对视锥模型进行相对运动补偿，获得修正避碰射线集；步骤4：对所有避碰障碍物对应的避碰射线集或修正避碰射线集进行融合，获得航线集；步骤5：采用代价函数从航向集中选取指令航向。
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公开(公告)号：CN116424531A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310136733.7
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深度、纵倾双通道控制器，并使用极点配置的方法简化控制器的参数调节过程；该方法能够控制无人潜器平稳的潜坐海底，有效地减小了无人潜器坐底时受到的冲击力，提升了安全性；并有助于节约无人潜器的能源，有利于无人潜器进行长时间的定点观测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116243595A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310029414.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。
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公开(公告)号：CN113734391A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111105640.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于环流动量矩的动态回收平台，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统；回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；对接装置包括视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构，执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器；定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及环境信息；控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给回收平台本体。本发明通过环流动量矩效应产生的陀螺力矩，降低了动态回收平台在低速运动时的晃动，同时通过不断调整平台姿态，提升了回收成功率。
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公开(公告)号：CN116365940A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345539.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P25/026 , H02P27/08 , F04D15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法，当应用于电机泵在零速、低速条件下运行工况时，采用基于高频方波电压信号注入法估计电机转子位置及电机转速；解决了电机在零速或者超低速下反电动势难以检测，而传统高频信号注入法因采用较多滤波环节而导致的系统响应变慢和伺服控制性能变差问题。当应用于电机泵在中高速条件下运行工况，采用基于滑模观测器估计电机转子位置及电机转速；无需对定子绕组施加额外的电磁激励；两种方式均可实现电机泵高精度伺服控制，从而实现对无轴轮缘泵的流体动量轮动量矩的高精度控制。
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公开(公告)号：CN116088543A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310136655.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置，属于路径规划领域，主要根据海流来向旋转坐标系，并将无人自主航行器的起点置于搜索区域在X轴方向上最左/右端的边缘点或边缘线上，依次判断上下以及左右方向是否可以移动，可以则向前移动一个步长，不可以则寻找距离当前点最近的点为新起点，继续遍历，直至遍历完整个搜索区域。本发明的路径规划方法可有效减少横流方向路径长度，提高路径规划精度。
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公开(公告)号：CN116025788A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310135527.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于球阀结构的可折叠流体动量环管路，包括环形管路、球阀、阀座、无轴轮缘驱动泵，环形管路包括对称布置的两个半环管路，每一半环管路的两端均各自连接一球阀，球阀包括球体以及直线型管路，球体上开设有球阀通路；球体与阀座的内侧壁转动连接；阀座上开设有阀座通路，当两个半环管路完全展开时，阀座通路与球阀通路形成连通；阀座外固定有阀座连接管，无轴轮缘驱动泵的两端分别与两个半环管路上对应端的阀座连接管相连。本发明利用球阀结构实现了流体动量环路的折叠展开功能，既能够保持刚性硬管的结构稳定性，又能够实现类似于柔性管的折叠功能，节省整体结构的占用空间，且球阀结构密封性好，不易发生漏水现象。
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