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公开(公告)号：CN113734391A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111105640.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于环流动量矩的动态回收平台，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统；回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；对接装置包括视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构，执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器；定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及环境信息；控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给回收平台本体。本发明通过环流动量矩效应产生的陀螺力矩，降低了动态回收平台在低速运动时的晃动，同时通过不断调整平台姿态，提升了回收成功率。
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公开(公告)号：CN110925256A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911143361.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种新型插装直动式定压输出液压减压阀，安装于一种液压集成块，包括阀体，骨架，阀套和阀芯；阀体开设有密封沟槽、外端面，台阶面、外环面和内腔；骨架安装于外端面；阀套安装于内腔内，且阀套与内腔间隙配合；阀芯安装于阀套内，且阀芯与阀套间隙配合。本发明在于解决现有板式液压减压阀和管式液压减压阀所占空间较大的问题，有利于减少液压系统集成的尺寸同时保证减压阀具有良好的抗干扰能力；且具有结构紧凑，重量轻、尺寸小，工作可靠，且抗外界干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN114658707A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210345192.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: F15B11/17 , F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及一种低噪双向伺服泵源，包括油箱、泵源组件、阀控组、液压缸、冷却器和回油过滤器；泵源组件包括双轴伸伺服电机、第一液压泵、第二液压泵、第一离合器和第二离合器；阀控组包括第一阀控组和第二阀控组，液压缸包括缸体和活塞，活塞滑动连接在缸体内腔且将缸体内腔分为第一腔和第二腔。通过双轴伸伺服电机的正转和反转交替运动，实现液压缸的往复运动，通过调节双轴伸伺服电机的转速，实现液压缸往复运动速度，从而实现整个液压传动系统的双向调速和方向控制，本液压传动系统不需要额外设置补油、换油回路，结构简单、噪声低、可靠性高、调速范围宽。
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公开(公告)号：CN115452347A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN113895594A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115452347B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN116184904A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310191925.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于并行计算架构的船用电动舵机伺服控制器及方法，包括通讯模块、传感器模块、事件管理与逻辑判断模块以及控制模块；通讯模块与事件管理与判断模块相连，传感器模块分别与通讯模块、事件管理与逻辑判断模块以及控制模块相连，事件管理与逻辑判断模块与控制模块相连；获取传感器数据信息并传输；与外部设备进行信息通讯，将传感器数据信息向外部设备传输，接收外部设备的控制信息并发送；根据控制信息和传感器数据信息进行伺服控制器运行状态的判断，将伺服控制器运行状态反馈，并发送位置指令；接收位置指令和传感器数据信息输出驱动控制信号；本发明采用并行计算处理架构，有效降低系统时延，提高数据处理与伺服带宽。
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公开(公告)号：CN113258832A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110573014.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H02P6/08 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种高压大电流高功率永磁同步电机伺服控制器，包括：控制电路、逆变电路、传感器电路、对外通讯电路以及电源电路，控制电路与对外通讯电路连接，与上位机进行通讯，实现控制指令接收与状态反馈；同时控制电路对内与传感器电路连接，采集电机电流和电机转子位置信号，完成永磁同步电机矢量控制算法解算，并将控制指令发送给逆变电路；逆变电路接收控制器信号，将直流母线电压逆变成交流电压并传输给永磁同步电机，实现永磁同步电机驱动；电源系统除了为各功能电路提供能源供应外，通过控制电路与驱动电路之间电气隔离设计，减少各电路之间的电磁干扰，提高整个电路系统运行可靠性。
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公开(公告)号：CN116365940A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345539.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P25/026 , H02P27/08 , F04D15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法，当应用于电机泵在零速、低速条件下运行工况时，采用基于高频方波电压信号注入法估计电机转子位置及电机转速；解决了电机在零速或者超低速下反电动势难以检测，而传统高频信号注入法因采用较多滤波环节而导致的系统响应变慢和伺服控制性能变差问题。当应用于电机泵在中高速条件下运行工况，采用基于滑模观测器估计电机转子位置及电机转速；无需对定子绕组施加额外的电磁激励；两种方式均可实现电机泵高精度伺服控制，从而实现对无轴轮缘泵的流体动量轮动量矩的高精度控制。
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公开(公告)号：CN116025788A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310135527.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于球阀结构的可折叠流体动量环管路，包括环形管路、球阀、阀座、无轴轮缘驱动泵，环形管路包括对称布置的两个半环管路，每一半环管路的两端均各自连接一球阀，球阀包括球体以及直线型管路，球体上开设有球阀通路；球体与阀座的内侧壁转动连接；阀座上开设有阀座通路，当两个半环管路完全展开时，阀座通路与球阀通路形成连通；阀座外固定有阀座连接管，无轴轮缘驱动泵的两端分别与两个半环管路上对应端的阀座连接管相连。本发明利用球阀结构实现了流体动量环路的折叠展开功能，既能够保持刚性硬管的结构稳定性，又能够实现类似于柔性管的折叠功能，节省整体结构的占用空间，且球阀结构密封性好，不易发生漏水现象。
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