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公开(公告)号：CN115407785A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211352926.8
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶避碰控制方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前船舶的船舶碰撞危险度和历史艏向及舵角信息，并根据历史艏向及舵角信息建立船舶控制算法；根据船舶碰撞危险度获取当前船舶的期望艏向；通过船舶控制算法基于期望艏向控制当前船舶避碰。通过获取碰撞危险度来确定当前船舶的期望艏向，可以及时在航行过程中确定出当前船舶遇到的危险情况，再通过期望艏向可以准确确定避碰和复航的时机，通过历史艏向及舵角信息建立船舶控制算法，再通过船舶控制算法基于期望艏向控制当前船舶避碰，提高了避碰过程的可靠性，降低了船舶碰撞风险的同时保障了船舶的航行安全。
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公开(公告)号：CN115407785B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211352926.8
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶避碰控制方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前船舶的船舶碰撞危险度和历史艏向及舵角信息，并根据历史艏向及舵角信息建立船舶控制算法；根据船舶碰撞危险度获取当前船舶的期望艏向；通过船舶控制算法基于期望艏向控制当前船舶避碰。通过获取碰撞危险度来确定当前船舶的期望艏向，可以及时在航行过程中确定出当前船舶遇到的危险情况，再通过期望艏向可以准确确定避碰和复航的时机，通过历史艏向及舵角信息建立船舶控制算法，再通过船舶控制算法基于期望艏向控制当前船舶避碰，提高了避碰过程的可靠性，降低了船舶碰撞风险的同时保障了船舶的航行安全。
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公开(公告)号：CN115407786A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211353159.2
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶全航程自动航行决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据船舶的航行参数信息和规划航行路线，确定船舶当前所处的航行场景和航行场景的转换标志位；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景、所述转换标志位以及所述航行参数信息，确定船舶的目标航行状态；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景和所述目标航行状态，确定船舶的目标航行动作，并根据所述目标航行动作，确定船舶的航行决策。本发明的技术方案，能够在全航程环境中，基于不同航行场景，对船舶进行高效决策，实现船舶的全航程自动航行，节省人力。
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公开(公告)号：CN113805178A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111069846.7
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G01S13/937 , G01S13/89
Abstract: 本发明公开了一种水面静态碍航物探测方法，包括：S1、获取待探测目标海域的电子海图数据，确定碍航物的地理位置信息；S2、通过雷达获取碍航物的雷达图像，并进行雷达图像坐标系转换；S3、将标注有碍航物地理位置信息的电子海图和经坐标系转换后的雷达图像，进行图像尺寸及方向统一处理，完成图像匹配并提取静态碍航物。本方法利用电子海图数据和雷达图像的不同属性，将电子海图数据信息和实时雷达扫描图像信息进行融合处理，可获得更全面、实时性更好的航行静态碍航物信息，为避碰决策和控制算法的实施提供了基础，提高了智能船舶自动航行的安全性。
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公开(公告)号：CN115060264B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210564267.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于AIS数据的PRM航线规划方法，包括：将电子海图进行格栅化处理；基于船舶的AIS数据提取高频历史轨迹点集；提取电子海图中的航道信息，在可航区域中的非航道区域内随机选取采样点，形成采样点集；将高频历史轨迹点集转换为栅格坐标系坐标后，与采样点集融合，并按照一定距离范围内将点集中的点进行连接，对连接的边进行碰撞检测，将不会与碍航区域相交的边加入边集，得到路径网络；利用A*算法搜索路径网络中的最短路径作为最优航线。本发明在AIS数据的基础上使用PRM算法在可航区域中随机选取采样点，能够兼顾规划航向的安全性和覆盖区域的全面性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115080903A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210622352.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于智能优化算法的海上多目标多模态匹配融合方法，包括：通过多个信息源在预设时间段内获取海上多目标多模态信息；对多目标多模态信息进行预处理；根据预处理后的多目标多模态信息的时间序列特征，构建全局关联隶属度函数；通过基于离散烟花优化算法的全局关联匹配算法，对全局关联隶属度函数进行处理，获得多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解；根据多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解，对多目标多模态信息进行匹配融合；通过该方法可以提高海上船舶多目标属性感知完整性、运动状态感知精度，实现辅助导航。
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公开(公告)号：CN113741477A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111076623.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动船舶靠泊路径规划方法，包括：步骤一：获取欠驱动船舶靠泊过程历史数据；对历史数据进行分析，得到待规划靠泊路径的终端约束和运动约束；步骤二：利用三次B样条插值生成待规划靠泊路径曲线；根据终端约束设置待规划靠泊路径曲线的起始端样板控制点和终止端样板控制点；步骤三：根据运动约束利用改进的粒子群算法完善待规划靠泊路径曲线，形成最优的靠泊路径曲线。本发明设计非线性调整率根据粒子群算法的迭代次数，进行自适应调整算法参数，提升粒子群算法的前期探索能力与后期收敛能力；考虑船舶自身运动与靠泊水域限制的约束，提前规划出一条可行的欠驱动船舶靠泊路径，使规划的靠泊路径接近最优。
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公开(公告)号：CN115080903B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210622352.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于智能优化算法的海上多目标多模态匹配融合方法，包括：通过多个信息源在预设时间段内获取海上多目标多模态信息；对多目标多模态信息进行预处理；根据预处理后的多目标多模态信息的时间序列特征，构建全局关联隶属度函数；通过基于离散烟花优化算法的全局关联匹配算法，对全局关联隶属度函数进行处理，获得多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解；根据多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解，对多目标多模态信息进行匹配融合；通过该方法可以提高海上船舶多目标属性感知完整性、运动状态感知精度，实现辅助导航。
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公开(公告)号：CN116312063A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310580528.X
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线；根据目标物的类别信息，确定各目标物对应的安全区域；基于速度障碍原理，结合所述规划航线和目标物的航行信息，解算本机船舶相对于各目标物的相对运动线；根据相对运动线与各目标物对应的安全区域的关系，在确定本机船舶与目标物存在碰撞风险的情况下，进行避让决策。本发明的技术方案，为船舶在航道航行时提供了一种新的避让决策方案，有助于实现全航程环境中船舶的高效决策，提升船舶航行时的安全性。
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公开(公告)号：CN115407786B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211353159.2
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶全航程自动航行决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据船舶的航行参数信息和规划航行路线，确定船舶当前所处的航行场景和航行场景的转换标志位；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景、所述转换标志位以及所述航行参数信息，确定船舶的目标航行状态；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景和所述目标航行状态，确定船舶的目标航行动作，并根据所述目标航行动作，确定船舶的航行决策。本发明的技术方案，能够在全航程环境中，基于不同航行场景，对船舶进行高效决策，实现船舶的全航程自动航行，节省人力。
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