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公开(公告)号：CN115465406A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211365309.1
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: B63B21/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动靠泊控制方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前船舶的行驶参数，其中，行驶参数包括船舶漂角、舵角信息和速度信息；根据船舶漂角获取目标船舶运动模型；根据行驶参数和目标船舶运动模型获取当前船舶的艏向信息，并根据艏向信息和舵角信息建立船舶控制算法；获取靠泊终点，根据船舶控制算法基于靠泊终点控制当前船舶自动靠泊。通过船舶漂角可以准确获取目标船舶运动模型，再根据艏向信息和舵角信息建立船舶控制算法，提升了靠泊过程准确性的同时也提高了靠泊效率，从而保证了船舶航行的安全，最后通过船舶控制算法基于靠泊终点即可控制当前船舶自动靠泊，不需要人工操作，节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN115452347A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN113741292B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111057199.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种单手柄发送指令的车舵联合控制装置、系统及方法，该装置包括单手柄和控制系统，单手柄与控制系统电连接；该系统包括：联合控制模块、I/O模块和解算模块；该方法包括以下步骤：S1.根据单手柄活动的机械角度，获取相应的控制命令，并发送相应控制命令；S2.接收目标船的航速和航迹向的实时数据；S3.判断控制命令类别，并根据控制命令类别判断实时数据与控制命令是否相匹配，若是，则直接存档标记，若否，则通过模糊PID控制法调整目标船的航速和航迹向的实时数据至与控制命令相匹配。本发明极大地提高船舶操纵的便利性，简化操作流程，单手操纵，降低驾驶员的操纵强度。
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公开(公告)号：CN113741292A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111057199.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种单手柄发送指令的车舵联合控制装置、系统及方法，该装置包括单手柄和控制系统，单手柄与控制系统电连接；该系统包括：联合控制模块、I/O模块和解算模块；该方法包括以下步骤：S1.根据单手柄活动的机械角度，获取相应的控制命令，并发送相应控制命令；S2.接收目标船的航速和航迹向的实时数据；S3.判断控制命令类别，并根据控制命令类别判断实时数据与控制命令是否相匹配，若是，则直接存档标记，若否，则通过模糊PID控制法调整目标船的航速和航迹向的实时数据至与控制命令相匹配。本发明极大地提高船舶操纵的便利性，简化操作流程，单手操纵，降低驾驶员的操纵强度。
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公开(公告)号：CN113110468A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110437851.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法，包括：船舶运动模型参数辨识步骤基于扩展卡尔曼滤波方法，将实际靠泊过程发生的频繁错车、倒车等因素考虑在辨识的运动模型结构中，实现靠泊航行过程中船舶运动模型参数的自适应修正。模型预测控制步骤和PID控制步骤，利用非线性模型预测控制和PID控制技术实现靠泊过程的路径规划和跟踪控制。其中，利用非线性模型预测控制规划的航线考虑船舶非线性运动特性和实际环境与障碍物因素的影响，PID控制解决非线性模型预测控制求解速度慢、求解周期较长的局限，克服非线性模型预测周期内模型参数变化、环境干扰等因素变化对非线性模型预测控制方法生成控制指令的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106985976A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710116226.1
申请日：2017-03-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
CPC classification number: B63B29/04 , B63B49/00 , B63B2029/043
Abstract: 一种用于船舶操纵控制系统的智能座椅显示器收放装置，包括扶手壳体，所述扶手壳体包括下壳体和上壳体，扶手壳体安装在智能座椅的两侧，扶手壳体一端设有显示器，上壳体中部设有方向键、开关键，扶手壳体内部安装有左右转动机构、上下转动机构、电路板和电源部件；显示器底部为半圆弧形，显示器底部设有空心分两段的转动轴，转动轴中空心处设有电缆，其中一段转动轴上安装有1#齿轮；所述左右转动机构为齿轮传动机构，包括主转轴、扇齿轮、2#齿轮、1#联轴器、1#驱动电机、1#限位开关、1#安装支架；所述上下转动机构为齿轮传动机构，包括主转轴，3#齿轮、4#齿轮、2#联轴器、2#驱动电机、2#限位开关、2#安装支架。本装置用于船舶操纵控制系统的指挥座椅的左右扶手，解决了指挥员智能座椅的视野空间和活动空间的问题，挺高了使用者的操作体验，具有结构紧凑、安装方便、稳定性好、可靠性高、使用简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113110468B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110437851.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法，包括：船舶运动模型参数辨识步骤基于扩展卡尔曼滤波方法，将实际靠泊过程发生的频繁错车、倒车等因素考虑在辨识的运动模型结构中，实现靠泊航行过程中船舶运动模型参数的自适应修正。模型预测控制步骤和PID控制步骤，利用非线性模型预测控制和PID控制技术实现靠泊过程的路径规划和跟踪控制。其中，利用非线性模型预测控制规划的航线考虑船舶非线性运动特性和实际环境与障碍物因素的影响，PID控制解决非线性模型预测控制求解速度慢、求解周期较长的局限，克服非线性模型预测周期内模型参数变化、环境干扰等因素变化对非线性模型预测控制方法生成控制指令的缺陷。
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公开(公告)号：CN110949649A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911095858.X
申请日：2019-11-11
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开提供了一种带屏显的两轴向转角信号输出组件，第一轴转向通过第一旋转组件与第一传动组件固定连接形成一个整体旋转轴，由连接在第二同步齿形带两端的第一传动组件和第二传动组件实现转动角度和动力输入，第二转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，同时信号处理器将信号反馈至第二驱动组件，第二驱动组件实现对第一旋转组件的同步跟随；第二轴转向通过第二旋转组件与第一传动组件传动连接输入转动角度及动力，第一转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，信号处理器将信号反馈至第一驱动组件，第一驱动组件实现对第二旋转组件的同步跟随，实现两轴向转角信号输出及同步跟随，提高了控制进度。
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公开(公告)号：CN110949649B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911095858.X
申请日：2019-11-11
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开提供了一种带屏显的两轴向转角信号输出组件，第一轴转向通过第一旋转组件与第一传动组件固定连接形成一个整体旋转轴，由连接在第二同步齿形带两端的第一传动组件和第二传动组件实现转动角度和动力输入，第二转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，同时信号处理器将信号反馈至第二驱动组件，第二驱动组件实现对第一旋转组件的同步跟随；第二轴转向通过第二旋转组件与第一传动组件传动连接输入转动角度及动力，第一转角信号输出组件将转动角度输出至信号处理器，信号处理器将信号反馈至第一驱动组件，第一驱动组件实现对第二旋转组件的同步跟随，实现两轴向转角信号输出及同步跟随，提高了控制进度。
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公开(公告)号：CN116365940A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345539.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P25/026 , H02P27/08 , F04D15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法，当应用于电机泵在零速、低速条件下运行工况时，采用基于高频方波电压信号注入法估计电机转子位置及电机转速；解决了电机在零速或者超低速下反电动势难以检测，而传统高频信号注入法因采用较多滤波环节而导致的系统响应变慢和伺服控制性能变差问题。当应用于电机泵在中高速条件下运行工况，采用基于滑模观测器估计电机转子位置及电机转速；无需对定子绕组施加额外的电磁激励；两种方式均可实现电机泵高精度伺服控制，从而实现对无轴轮缘泵的流体动量轮动量矩的高精度控制。
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