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公开(公告)号：CN113110468B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110437851.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法，包括：船舶运动模型参数辨识步骤基于扩展卡尔曼滤波方法，将实际靠泊过程发生的频繁错车、倒车等因素考虑在辨识的运动模型结构中，实现靠泊航行过程中船舶运动模型参数的自适应修正。模型预测控制步骤和PID控制步骤，利用非线性模型预测控制和PID控制技术实现靠泊过程的路径规划和跟踪控制。其中，利用非线性模型预测控制规划的航线考虑船舶非线性运动特性和实际环境与障碍物因素的影响，PID控制解决非线性模型预测控制求解速度慢、求解周期较长的局限，克服非线性模型预测周期内模型参数变化、环境干扰等因素变化对非线性模型预测控制方法生成控制指令的缺陷。
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公开(公告)号：CN114658707A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210345192.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: F15B11/17 , F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及一种低噪双向伺服泵源，包括油箱、泵源组件、阀控组、液压缸、冷却器和回油过滤器；泵源组件包括双轴伸伺服电机、第一液压泵、第二液压泵、第一离合器和第二离合器；阀控组包括第一阀控组和第二阀控组，液压缸包括缸体和活塞，活塞滑动连接在缸体内腔且将缸体内腔分为第一腔和第二腔。通过双轴伸伺服电机的正转和反转交替运动，实现液压缸的往复运动，通过调节双轴伸伺服电机的转速，实现液压缸往复运动速度，从而实现整个液压传动系统的双向调速和方向控制，本液压传动系统不需要额外设置补油、换油回路，结构简单、噪声低、可靠性高、调速范围宽。
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公开(公告)号：CN113805178A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111069846.7
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G01S13/937 , G01S13/89
Abstract: 本发明公开了一种水面静态碍航物探测方法，包括：S1、获取待探测目标海域的电子海图数据，确定碍航物的地理位置信息；S2、通过雷达获取碍航物的雷达图像，并进行雷达图像坐标系转换；S3、将标注有碍航物地理位置信息的电子海图和经坐标系转换后的雷达图像，进行图像尺寸及方向统一处理，完成图像匹配并提取静态碍航物。本方法利用电子海图数据和雷达图像的不同属性，将电子海图数据信息和实时雷达扫描图像信息进行融合处理，可获得更全面、实时性更好的航行静态碍航物信息，为避碰决策和控制算法的实施提供了基础，提高了智能船舶自动航行的安全性。
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公开(公告)号：CN112192570A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011074786.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法，系统包括：关节角度编码器、步态相位感知器、关节角位置控制器以及关节力矩控制器，关节角度编码器测量关节角位置，输出信号传送到步态相位感知器、关节角度控制器以及关节力矩控制器；步态相位感知器依据关节角度信号进行步态相位判断，将步态相位划分为支撑相和摆动相；当步态相位感知器判断当前处于支撑相时，采用关节角位置控制模式；当步态相位感知器判断当前处于摆动相时，采用关节力矩控制模式。本发明不仅简化了传感器配置，提高感知系统可靠性、快速性而且不影响其他装具的可穿戴性，而且实现了主动助力，且能够提高人机之间跟随性能。
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公开(公告)号：CN116627117A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310585728.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种智能化水下平台驾控系统，包括：控制计算机、通讯设备和人机交互设备，控制计算机用于通过通讯设备分别与海洋环境模拟器、水下平台运动模拟器以及声呐模拟器连接，用于获取海洋环境模拟器发送的海洋环境信息、水下平台运动模拟器发送的六自由度控制运动及方位信息和声呐模拟器发送的障碍物信息，并向水下平台运动模拟器输出执行机构指令信息；人机交互设备用于与控制计算机进行人机交互，用于实现航向控制、深度控制、纵倾控制、均衡及悬停控制功能。本发明实现了三维电子海图构建与显示、三维航路规划、自动避碰、航迹跟踪控制、全航速控制以及常规的操舵、均衡、悬停控制功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116166938A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310029449.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种操舵系统的故障预测与健康管理方法，包括：采用传感器组件获取目标操舵系统数据；从目标操舵系统数据中筛选出异常数据；对异常数据进行特征值提取；按照预设的逻辑关系和故障字典对所提取的特征值进行匹配判断，根据匹配判断结果进行故障定位。通过该方法可以有效对集成式驱控一体电动操舵装置进行故障预测与健康管理。
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公开(公告)号：CN112472529B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011338025.4
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种单侧可穿戴行走助力外骨骼装置，包括：柔性助力结构、姿态测量单元和电机模组；所述柔性助力结构包括腰部固定带、柔性织带、第一膝部固定带和第二膝部固定带；还公开了一种单侧可穿戴行走助力外骨骼装置的控制方法，包括以下步骤：姿态测量单元采集自由腿的步态周期数据，根据获取到的步态周期数据生成需要电机模组电机旋转的速度曲线，当检测到自由腿进入支撑相后助力开始，电机模组根据预先生成的速度曲线控制电机的旋转从而控制柔性织带的伸缩，带动受助腿完成一个助力时长内的活动。本发明安装简单，穿戴方便，最大限度地降低了设备重量，从而降低了穿戴者的额外负重，增强了助力效果。
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公开(公告)号：CN113741292B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111057199.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种单手柄发送指令的车舵联合控制装置、系统及方法，该装置包括单手柄和控制系统，单手柄与控制系统电连接；该系统包括：联合控制模块、I/O模块和解算模块；该方法包括以下步骤：S1.根据单手柄活动的机械角度，获取相应的控制命令，并发送相应控制命令；S2.接收目标船的航速和航迹向的实时数据；S3.判断控制命令类别，并根据控制命令类别判断实时数据与控制命令是否相匹配，若是，则直接存档标记，若否，则通过模糊PID控制法调整目标船的航速和航迹向的实时数据至与控制命令相匹配。本发明极大地提高船舶操纵的便利性，简化操作流程，单手操纵，降低驾驶员的操纵强度。
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公开(公告)号：CN115060264A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210564267.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于AIS数据的PRM航线规划方法，包括：将电子海图进行格栅化处理；基于船舶的AIS数据提取高频历史轨迹点集；提取电子海图中的航道信息，在可航区域中的非航道区域内随机选取采样点，形成采样点集；将高频历史轨迹点集转换为栅格坐标系坐标后，与采样点集融合，并按照一定距离范围内将点集中的点进行连接，对连接的边进行碰撞检测，将不会与碍航区域相交的边加入边集，得到路径网络；利用A*算法搜索路径网络中的最短路径作为最优航线。本发明在AIS数据的基础上使用PRM算法在可航区域中随机选取采样点，能够兼顾规划航向的安全性和覆盖区域的全面性。
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公开(公告)号：CN113741292A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111057199.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种单手柄发送指令的车舵联合控制装置、系统及方法，该装置包括单手柄和控制系统，单手柄与控制系统电连接；该系统包括：联合控制模块、I/O模块和解算模块；该方法包括以下步骤：S1.根据单手柄活动的机械角度，获取相应的控制命令，并发送相应控制命令；S2.接收目标船的航速和航迹向的实时数据；S3.判断控制命令类别，并根据控制命令类别判断实时数据与控制命令是否相匹配，若是，则直接存档标记，若否，则通过模糊PID控制法调整目标船的航速和航迹向的实时数据至与控制命令相匹配。本发明极大地提高船舶操纵的便利性，简化操作流程，单手操纵，降低驾驶员的操纵强度。
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