公开(公告)号：CN116558471A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310697585.6

申请日：2023-06-13

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

Inventor： 金永安 ,  彭昊 ,  柯达 ,  胡军华 ,  李兵军 ,  周宝林 ,  官根华

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明提供了一种舰船舵角测量系统及方法，系统包括反射块、位移传感器、信号综合处理模块，其中：反射块与舵轴固定连接，将舵轴物理转角量转换为反射块的反射面物理位移量；位移传感器通过反射信息将所述反射块的反射面物理位移量转换为位移信号；信号综合处理模块实时采集位移传感器转换的位移信号进行计算，输出舵角信号。本发明中舵角测量点位于舵轴而非舵机液压缸，舵角测量过程中无非线性关系转换，舵角测量误差小精度高，具备高精度非接触式测量和结构简单成本低等特点；有助于提高舰船操舵闭环控制系统的控制精度与可靠性。

公开(公告)号：CN116991161A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310812934.4

申请日：2023-07-04

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

Inventor： 朱江涛 ,  李军 ,  陈景黄 ,  沈东 ,  邹文雄 ,  官根华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仿人智能控制器的无人艇航迹控制方法及系统，涉及无人艇自动操舵控制领域，所述方法包括航迹控制条件、控制规则，包括无人艇航行在航行计划的左侧和无人艇航行在航行计划的右侧，直接计算得出指令舵角和操舵控制时间。本发明根据航迹偏差、航迹偏差变化速率等特征变量，直接控制操舵时间、计算指令舵角，使无人艇改变艇位置，采取等等、看看、调调，再等等、看看、调调无限循环的控制方法。由于不进行间接航向自动控制，因而舵的控制受风、浪、流的影响很小，操舵次数和操舵量可大大减少，使得本发明更实用、易用。

公开(公告)号：CN116477029A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310641835.4

申请日：2023-06-01

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

Inventor： 刘昌荣 ,  李军 ,  陈景黄 ,  官根华 ,  夏冰 ,  王维 ,  王文杰

IPC: B63G8/20

Abstract: 本发明公开了一种分离式舵电动操舵同步方法、装置、设备及存储介质，方法包括：电动操舵时先由主通道进行操舵控制，电动操舵的主通道操舵控制结束后，通过补偿开关状态判断是否进行同步补偿控制，如果补偿开关状态为非补偿控制状态，电动操舵直接结束，如果补偿开关状态为补偿控制状态，再由补偿通道执行补偿控制，从而达到分离式舵电动操舵同步。该分离式舵电动操舵同步方法解决了电动操舵同步的问题，便于提高潜艇航行控制的操纵性。