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公开(公告)号：CN107967241B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201711162977.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种空间自由漂浮机器人的基座扰动计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数；确定计算总时长及计算周期T；步骤二、根据空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数，计算空间自由漂浮机器人的初始线动量P0和初始角动量L0；步骤三、计算当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ；步骤四、根据初始线动量P0和初始角动量L0、当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ，确定当前时刻的基座角速度矢量ω0；步骤五、根据当前时刻的基座姿态角矢量θ(t)和姿态角速度矢量ω0，计算下一周期的基座姿态角矢量θ(t+T)；然后转入步骤三进行下一计算周期直到达到计算总时长。
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公开(公告)号：CN105993393A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510389142.6
申请日：2015-07-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种花朵采摘机器人的采摘方法，其步骤如下：通过步进控制运动至采摘区域；通过视觉传感器观测采摘区域，并通过颜色滤波算法快速实现在复杂背景下对目标的获取，得到多个目标；通过尺寸学习算法，对多个目标进行筛选；利用立体视觉探测系统，通过左、右目相机获取花朵的图像信息，并进行信息提取、匹配，实现位置姿态检测，生成可采摘目标位置姿态数据库；采用多机械臂并联协同运动控制算法，开展多并联机构间的协调控制，生成可采摘目标位姿数据库中的目标进行分工，并对获得分工后的目标进行路径优化，寻找机械臂运动的最短路径，作为单独机械臂的运动规划要求。本发明克服量了在农业作业复杂环境下对作物目标无法有效识别及采摘的问题。
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公开(公告)号：CN104267627B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410484232.9
申请日：2014-09-19
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种在轨激活控制电路，包括：内部电池、DC/DC模块、检测电路、计时电路、自带传感器、控制模块、指令模块、激活信号模块、负载模块、采集模块和遥测模块，通过多元参数检测、比较、判断，采用自感应自主式及测试一体化控制电路设计，实现了在轨控制电路的自主激活和控制电路的检测，简化了在轨控制电路的控制过程，提高了激活的可靠性和自主性，最大程度上满足了在轨自主激活控制的需求。实现了在轨激活控制电路失重状态下的可靠激活，同时提高了可测试性，缩短了测试时间。
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公开(公告)号：CN104315932B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410454194.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: F42D1/05
Abstract: 本发明一种飞行器火工品安全起爆电路及起爆方法，本发明首先火工品供电正端和继电器供电正端禁止供电，将火工品电路置于初始安全状态；火工品供电正端供电，一定时间间隔后继电器供电正端开始供电，供电火工品电路进入上电安全状态；将飞行器起飞信号接入电磁线圈的开路端，火工品电路进入一次解锁状态；将飞行器与火箭分离信号接入电磁线圈，火工品电路进入二次解锁状态；将起爆指令瞬间施加到电磁线圈的开路端，火工品起爆；断开火工品供电正端和继电器供电正端的供电，飞行器起飞信号和飞行器与火箭分离信号断开，火工品处于恢复初始安全状态。本发明通过自动解锁和起爆电路以及五级起爆过程，使得火工品起爆高效、安全可靠。
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公开(公告)号：CN119427308A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411642052.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种月面灵巧作业机器人，属于航空航天技术领域/月球探测领域，本发明月面灵巧作业机器人包括特殊设计的移动升降系统，机械臂作业系统、导航控制系统、通信系统、能源系统和热控系统，优选采用可折展悬架支撑附加平台局部升降的方式，同时优选采用大小机械臂配合的双臂协同以及末端工具可更换的方案，既拓展了任务操作空间，满足任务操作高度要求，又节约能量，解决现有技术中尺寸和重量无法兼顾的问题；并且可适应不同任务场景，以解决现有技术中质量和作业自由度无法兼顾的问题，既满足了操作自由度，同时兼顾了任务可靠性，单臂故障情况下仍能够完成大多数任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107967241A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711162977.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种空间自由漂浮机器人的基座扰动计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数；确定计算总时长及计算周期T；步骤二、根据空间自由漂浮机器人的系统参数和任务参数，计算空间自由漂浮机器人的初始线动量P0和初始角动量L0；步骤三、计算当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ；步骤四、根据初始线动量P0和初始角动量L0、当前时刻空间自由漂浮机器人的平动耦合矩阵Hs和转动耦合矩阵Hθ，确定当前时刻的基座角速度矢量ω0；步骤五、根据当前时刻的基座姿态角矢量θ(t)和姿态角速度矢量ω0，计算下一周期的基座姿态角矢量θ(t+T)；然后转入步骤三进行下一计算周期直到达到计算总时长。
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公开(公告)号：CN107933966A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711167666.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于升降轨双模式的电动力绳系轨道转移方法及系统，系统包括：导电绳系、等离子体接触器、释放展开及回收装置、绳系控制单元。变轨阶段，针对导电绳系采取电流开断控制策略，实时监测系统运动状态，确定电流回路开或断。本发明实现飞行器升降轨双模式复用一套绳系系统，考虑轨道转移的升轨和降轨的兼容性和适应性，紧密结合任务应用模式，控制策略简化了对飞行器平台的控制要求，工程易实现。
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公开(公告)号：CN115688265A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211201658.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 一种基于优化的飞行器总体模型框架设计系统及方法，系统包括：战技指标模块、优化算法模块、单元管理模块、接口管理模块、效能模块、优化定义模块和架构管理模块。本发明通过导入飞行器模型框架，解析框架中的各单元及其接口关系并作为优化变量，再以战技指标和效能作为优化目标，采用优化算法对优化问题进行求解，得到优化后的飞行器模型框架，填补了现有技术的不足，提升飞行器总体性能。
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公开(公告)号：CN114279272A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111493747.1
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明一种可用于微小载荷发射的组合模式激光推进系统，包括：高能激光发射器、激光跟瞄与光束控制系统、激光推进飞行器；高能激光发射器通过发射高能激光，为激光推进飞行器提供推进能源；激光跟瞄与光束控制系统针对激光推进飞行器目标，依次完成探测捕获目标、高精度稳定跟踪、高精度光束瞄准、运动目标测距精密调焦，控制高能激光发射器发射的激光束方向始终沿激光推进飞行器的轴线方向，实现高质量高效率激光传输。本发明与传统化学推进运载火箭相比，具有高比冲、高效率、高可靠、低成本、可远距离传输能量等特点。
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公开(公告)号：CN119519039A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411610651.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种自适应空间能源系统，包括：电源管理单元，根据外部主控计算机发送的工作模式信息，通过向配电模块发送电源控制信号，控制电磁感应式无线充电装置、石墨烯电池组或地面电源对航天器进行供电，对石墨烯电池组的充放电进行控制；通过唤醒模块发送的唤醒指令或内部定时唤醒信号进行石墨烯电池组的唤醒控制；根据配电模块反馈的工作状态信息，检测供电状态；电磁感应式无线充电装置，通过无线充电方式给石墨烯电池组进行充电；唤醒模块，对外部光唤醒信号进行信号转换，生成唤醒指令后发送给电源管理单元；配电模块，为需供电设备供电；将工作状态信息反馈给电源管理单元。本发明解决长时间休眠模式下的单一唤醒方式可靠性问题。
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