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公开(公告)号：CN118810765A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411066517.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供一种车辆的风险等级评估方法、装置、设备和存储介质，可以用于车辆安全驾驶技术领域。该方法通过检测装置确定盲区内存在障碍物时，确定车辆于障碍物的碰撞结果也即确定车辆与障碍物是否存在碰撞风险，若存在，则确定该车辆的风险评估指标，由风险评估指标对该车辆进行风险评估，得出该车辆的风险等级。该方法实现了对车辆的风险等级评估，从而可以提前采取措施避免碰撞的发生，有效预防事故发生。
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公开(公告)号：CN119459680A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411706784.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆预警和控制方法及其相关装置，包括：获取车辆在行驶过程中传感器采集的传感器数据，并从传感器数据中提取障碍物信息；根据障碍物的位置信息，确定障碍物与车辆的相对位置；实时采集障碍物和车辆之间的多个距离；根据相对位置所对应的预警距离和相对位置对应的距离，确定所述障碍物的风险等级并根据所述障碍物的风险等级和所述相对位置，对车辆进行不同的控制操作。本申请提供的方案，能够实时监测车辆附近的障碍物与车辆的距离，并预测车辆与障碍物是否会发生剐蹭事件并进行提醒以及自动控制车辆进行应急处理，确保车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN118913299A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410936733.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种智能车辆路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：根据第一时刻目标车辆周围环境中障碍物的状态信息以及目标车辆的运动状态信息，确定第一时刻目标车辆的第一状态；由预训练的强化学习模型确定第一状态对应的最优缩放因子；根据最优缩放因子，计算采样点间隔并以该采样点间隔采集多个采样点；根据多个采样点的空间坐标数据，确定目标行驶路径方程；控制目标车辆按照目标行驶路径方程所表征的目标行驶路径行驶。本申请中强化学习模型通过训练，可以根据目标车辆第一状态，确定当前最优的缩放因子，从而可以实现根据目标车辆周围障碍物密度大小调节缩放因子的大小，能够适应复杂多变的道路交通环境。
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公开(公告)号：CN118386995A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410655328.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆换道辅助系统，涉及智能辅助驾驶技术领域技术领域，包括：亮度调节模块根据后方邻近车辆的速度数据、后方邻近车辆与目标车辆的距离数据，调节灯光装置亮度；色温调节模块根据相对湿度数据及光线强度数据，调节灯光装置色温；包括意图感知模型的换道提示模块，该模型包括长短期记忆层及注意力层，换道提示模块将邻近车辆和目标车辆运动时序数据、车道线信息输入该模型，该模型输出目标车辆的最优换道操作信息，并向目标车辆的驾驶员发送相应的提示信息。本申请不仅优化了灯光提示方式和引入了色温调节功能，而且提供了更加智能化的辅助功能，使得换道辅助装置的功能更加丰富和强大，进一步提升了提高了驾驶舒适度和安全性。
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公开(公告)号：CN118289030A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410433034.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本公开提供了一种自动驾驶车辆的轨迹平滑方法、装置及电子设备，根据被控车辆参考线信息对应的参考位置向量，以被控车辆对应目标位置向量为求解目标，构建包括被控车辆的速度向量与对应参考速度向量，以及被控车辆的加速度向量与对应参考加速度向量的目标函数；通过伪逆矩阵求解目标函数，确定对应的目标位置向量为初步平滑轨迹；确定被控车辆是否存在碰撞风险，若存在，则根据最短距离更新参考位置向量，并根据更新后的参考位置向量重构目标函数，求解重构后的目标函数，确定对应的优化平滑轨迹。可以通过较低的计算复杂度提升实时响应能力，高效、安全地实现自动驾驶车辆在复杂交通环境中的一维运动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116048130B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211538594.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/686
Abstract: 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
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公开(公告)号：CN118882682A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410941809.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/34 , G06F30/20 , G06Q10/047 , G06F8/34
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶路径规划程序的优化方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取车辆在目标场景下的环境数据与行驶数据。基于环境数据与行驶数据，采用目标场景对应的路径规划程序进行路径规划处理，得到路径规划结果。对路径规划结果进行可视化处理，得到可视化结果，并根据可视化结果对路径规划程序进行优化处理。该方法可以提高自动驾驶算法的开发效率，满足自动驾驶汽车研发领域对于高效算法的需求。
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公开(公告)号：CN118408564A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410519774.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆的路径规划方法、装置、设备和存储介质，具体涉及智能驾驶技术领域，通过在车辆路径规划策略生成过程中，通过局部行驶环境分析采样使用所种环境数据采样方法结合，确定更加准确的车辆待行驶区域的道路环境模型，通过对多条道路的路况不同采用多模态采样，根据交通环境的动态性和复杂性自适应地调整采样策略和密度，并对生成的候选路径进行综合评估得到最优行驶路径，解决了因缺少对重点范围的搜索，导致规划的路径精度较低，难以适应复杂的交通环境的问题。
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公开(公告)号：CN117472046A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311377793.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种智能驾驶车辆路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，该智能驾驶车辆路径跟踪方法包括：获取车辆的实时位姿信息和参考路径上的预瞄点信息；根据预瞄点信息和位姿信息，确定车辆与预瞄点之间的横向偏差和航向偏差；将横向偏差和航向偏差作为输入量，输入模糊控制器进行处理，得到预测时域增量和控制时域增量；根据预测时域增量和控制时域增量更新初始预测时域和初始控制时域，得到预测时域和控制时域；根据预测时域、控制时域和预设的模型预测控制MPC控制器，得到目标前轮转角；根据目标前轮转角实现车辆对参考路径的智能跟踪，从而提升路径跟踪方法对于不同工况的自适应能力，有效提高路径跟踪的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118182446A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410541273.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种基于输入整形器的智能驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备和存储介质，可以用于车辆自动驾驶控制领域。该方法通过获取智能驾驶车辆的当前状态和轨迹规划信息，并用控制器将车辆从当前状态转变至规划信息中的规划状态的过程进行分析处理，得出车辆的方向盘转角命令信号，将该方向盘转角命令信号发送给输入整形器，得出输入整形器整形后的目标方向盘转角命令信号，最终按照目标方向盘命令信号即可完成对车辆的横向控制。该方法实现了基于输入整形器的智能驾驶车辆的横向控制，有效减少了高阶智能驾驶车辆在高速运动尤其是弯道行驶时由控制量超调和相位滞后产生的抖动、摇摆等瞬时震荡，保障了自动驾驶车辆的稳定运行。
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