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公开(公告)号：CN118112591A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211519012.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 赵佳 , 朱迎谷 , 梅雪东 , 涂绍平 , 朱俊 , 万刚 , 卢倪斌 , 朱全平 , 胡斌伟 , 杨进 , 李新宇 , 赵春禄 , 唐娟 , 王勇 , 文艳翔 , 李梦桥 , 田招招
Abstract: 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。
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公开(公告)号：CN118107752A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211530026.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 严允 , 李新宇 , 张定华 , 朱俊 , 梅雪东 , 王鸿飞 , 唐娟 , 姜海雨 , 朱全平 , 曹刚 , 赵春禄 , 孙谦 , 杨进 , 孙古津 , 万刚 , 徐蕾 , 梁强 , 李梦桥 , 文艳翔 , 吉顺冬 , 肖锋
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种水下吸附装置及水下机器人，包括连接座、两个以上吸附机构和两个以上推动机构，两个以上的吸附机构上均铰接设置有连接臂，且各吸附机构上的连接臂均与连接座铰接，两个以上推动机构对应推动各连接臂移动；单个吸附机构包括主体，主体开设有吸附腔，吸附腔贯穿主体设置，吸附腔内转动设置有第一桨叶，第一桨叶旋转时，流体沿吸附腔朝向待吸附壁面的一端吸入，并沿吸附腔背离待吸附壁面的一端流出，调整各吸附机构相对于连接座的角度，从而适用于不规则的壁面，拓宽了可适用范围，采用吸入流体的方式，形成负压吸附力进行吸附，流体出流时产生的反推力，进一步促进吸附工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN117734912A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202211115703.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 李新宇 , 张定华 , 曹刚 , 杨进 , 宋俊辉 , 朱全平 , 王鸿飞 , 赵佳 , 于会民 , 赵春禄 , 李仁雄 , 蓝鹏 , 万刚 , 胡佩宝 , 梁强 , 朱思思 , 李梦桥 , 文艳翔 , 姜海雨
Abstract: 本发明公开一种水下盖片安装装置、使用方法及水下机器人，水下盖片安装装置包括壳体和加热器，加热器可调节地设置于壳体的内部，壳体为非密封结构，加热器与壳体的内壁之间能形成厚度可调节的导热水层，壳体的外表面能与盖片的表面贴合，使导热水层的热量传递至盖片，对盖片背离壳体一面上的水下粘附剂进行加热。加热器可调节地设置于壳体的内部，能根据水下粘附剂的固化时间要求对加热器的位置进行相应的调节，改变加热器与壳体的内壁之间的导热水层的厚度，对盖片接收到的热量进行调整，将水下粘附剂的固化时间控制在合适的区间内，实现对盖片快速且牢固地粘贴。水下机器人能避免人工进行盖片粘贴的水下作业，降低作业的危险性。
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公开(公告)号：CN119313682A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411202738.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06T7/10 , G06V10/54 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种基于声纳图像的特征权重自适应超像素分割方法，它包括以下步骤：Step1、将原始声纳图像转为灰度图像；Step2、使用引导滤波对图像进行去噪处理；Step3、提取声纳图像特有特征；Step4、特征权重自动调整的超像素分割预处理；Step5、最大流‑最小割超像素聚合；Step6、经预设阈值对超像素进行聚合；Step7、对目标和背景分离得到分割结果。本发明可以实现一种适用于声学图像的目标物区域的分割技术，通过对分割区域分析，为后续的目标物病害的类型判断和体积、面积测量奠定较好的图像基础，使分割更加精准，较容易判别目标物的类型和较精准的测量病害的尺寸。
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公开(公告)号：CN119190290A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411170286.8
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种模块化水面作业平台及其安装方法，包括浮体模块组件，浮体模块组件包括至少两个浮体，相邻的浮体之间通过连接结构连接成整体，连接结构包括模块接口和连接器组件，浮体的四个侧面分别设置有纵向槽结构的模块接口，模块接口包括凹槽，凹槽上下贯穿浮体，凹槽内相对的槽壁上分别固接有限位筋条；连接器组件包括第一连接块和第二连接块，第一连接块和第二连接块之间通过安全绳连接，第一连接块和第二连接块的两侧分别设置有卡槽，卡槽用于与相邻浮体凹槽内的限位筋条卡合；浮体上还设置有吊装装置。通过上述结构，实现浮体模块组件的快捷安装和拆卸，并且浮体模块组件在连接成整体后，结构强度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119079817A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411086343.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种用于水上平台吊机的安全监测系统，安全监测系统包括感知层、网络层和应用层；感知层位于最下层，网络层位于感知层和应用层之间；感知层对各类管理数据进行收集；感知层将收集到的安全管理数据接入到上一级的网络层；网络层将感知层传来的信息完整地传输至应用层，应用层用于数据应用和展示，直接面向用户；感知层与网络层之间的交互是数据的采集和传输；网络层与应用层之间的交互是数据的接收、分发和高级处理；应用层要向感知层发送控制指令，调整工作状态或参数，实现闭环控制，用于实时监测水上平台吊机的运行状态以及进行故障预测。
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公开(公告)号：CN119322524A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411222056.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种水下机器人贴壁行走姿态辅助调整方法，涉及水下机器人技术领域，所述方法包括：获取多组高度计数据和惯导数据，并对高度计数据和惯导数据进行处理，以得到优化后的高度计数据；比较优化后的多组高度计数据之间的差异，当差异小于阈值时，执行贴壁预备操作；利用高度计数据差异和机器人的几何参数，计算机器人的横滚角度和俯仰角度；本发明通过融合处理高度计和惯导数据，精确控制水下机器人的姿态，实现稳定的贴壁行走与作业执行。
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公开(公告)号：CN119963168A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510094807.4
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/20 , G06Q50/08 , G06F18/243 , G06Q10/0639 , G06Q10/10
Abstract: 本发明提供了基于历史案例数据的水工建筑物典型缺陷修复方案量化决策方法，涉及水工建筑物缺陷修复方案决策领域。该方法基于水工建筑物典型缺陷历史修复案例数据，通过对数据结构化层级处理后建立缺陷分类分级标准及修复工艺材料评价标准，考虑修复方案特性和综合权重，构建基于熵权法、考虑综合权重的修复方案量化决策模型，输入缺陷特征信息后，实现缺陷修复方案的自动生成。本发明方法能对水工建筑物典型缺陷输出科学合理的修复方案，可将其进一步推广应用至其他类水工建筑物缺陷修复方案决策中。
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公开(公告)号：CN119305696A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411222397.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种水下闸门槽空间专用爬行机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括：机器人主机；门槽爬行加装层，与所述机器人主机连接；不锈钢框架，设置在门槽爬行加装层，所述不锈钢框架底部设有底部爬行轮，两侧设有侧边爬行轮；侧爬行轮伸缩机构，设置在不锈钢框架内部；电机，设置在电机固定座内，一侧连接所述机器人主机，另一侧连接侧爬行轮伸缩机构。本发明通过控制算法控制电机转动，实现机器人在闸门槽空间内的弓形前进。
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公开(公告)号：CN119058879A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411101583.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种多功能水面作业船，包括船体、推进‑停泊装置、集装箱群组以及甲板机械装置；船体采用可扩展架构设计；船体四角位置的推进装置，满足小范围转向、推进、方向调整需求；集装箱群组合理布置在船体的甲板平面，用作存储、操作、供电、人员休整；甲板机械装置包括A字架吊机、铰车、副起吊架等，用于满足水面作业船的各种功能需求，可利用船体上的A字架吊放或回收水下作业机器人，副起吊架吊放小型设备及材料。为水下作业型机器人提供了稳定的控制和通信连接、充足的电力供应和能源支持、安全衔接和稳定的起降作业、便捷的检修与维护方式，使得水下检修和维护工作变得更加高效、安全。
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