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公开(公告)号：CN119399585A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411105126.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G01N21/88 , G01N21/952 , G01N21/01 , B23K37/00 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/11 , G06T17/10 , G06T5/50 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管道焊缝识别测量技术领域，旨在解决数据采集质量不可控的问题以及单一特征焊缝提取的鲁棒性、精度问题，本发明提供了一种核电站管道焊缝自动化识别与测量方法，包括：自适应正视姿态下准确的管道数据采集；将采集的数据进行点云数据的处理，分割出管道部分点云之后，进行管道模型的拟合；管道建模完成后，采用多维数据融合方法进行焊缝识别；将焊缝区域反投影回三维点云空间后，获得焊缝区域三维点云，结合管道模型对焊缝区域进行建模，最终获得焊缝的测量数据。本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定。
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公开(公告)号：CN114714340A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011526468.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本发明的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。
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公开(公告)号：CN114012767A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349978.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN114012767B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202111349978.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种渗透检测的机器人多功能末端工具。该工具中的按压及电机组件与所述夹持及剪切组件固定连接，所述按压及电机组件通过传动轴，驱动所述夹持及剪切组件对所述喷瓶及夹紧块组件进行夹持；所述按压及电机组件一端设有按压块组件，通过所述按压块组件对喷瓶及夹紧块组件中的喷瓶进行按压动作；所述快换接头组件与按压及电机组件相连接，所述快速接头组件能够快速与现有工业机械臂连接和卸载。该工具能配合机械臂的运动实现渗透检查的多工序操作和废物剪切功能，满足渗透检测的多工序步骤，采用紧凑、模块化、易拆装更换有助于提高工艺的实现效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117557553B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115805998A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111079001.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/065 , B60K17/04 , B60K17/08 , B60B35/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置。该装置中的两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后摆臂履带驱动组件中的传动部分侧位于车体框架组件前后的对角处；主履带驱动组件为中空结构，两个主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中传动部分的另一侧；位于车体框架组件同侧的主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带。本发明能在辐照环境和非结构地形环境下的越障，以适应复杂环境下的自动化智能检维修作业的问题。
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公开(公告)号：CN118219308A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211647686.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种水下柔性机械手指的变刚度关节结构。该关节结构包括多个关节和支架，所述关节之间通过支架相连接，所述关节中通过填充并密封低熔点金属，并以加热和冷却的方式使得低熔点金属融化和凝固，进而使得关节的刚度得以改变。该关节结构设计巧妙，性能可靠，有效提升了水下作业效率。
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公开(公告)号：CN118115681A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311784112.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 福建福清核电有限公司 , 三门核电有限公司 , 海南核电有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T7/80 , G06T7/70 , G06T15/00 , G06T3/4038 , G06T3/14 , G01T1/08 , G01T1/167 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S17/86
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及核电厂复杂环境辐射热点定位方法。本公开的核电厂复杂环境辐射热点定位方法通过移动机器人搭载辐射测量设备，替代辐射防护人员对核电厂复杂环境进行辐射探测，实现复杂环境的稠密三维重建和辐射热点定位及直观显示，减少人员受辐照剂量，提升辐射测量和管理的智能化水平。并实现核电站复杂场景带辐射相机纹理的三维重建结果。实现辐射热点三维重建地图上的定位标注及显示。
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公开(公告)号：CN117944061A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311784084.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于模型预测控制和全身力控的足臂机器人末端跟踪方法，包括：获取四足机器人与机械臂的关节反馈数据，以及当前时刻的机械臂末端的末端轨迹指令；通过状态估计器估计机器人躯干部分的当前位姿和当前速度；获得一个时间段内四足机器人的机身位置、机身速度、机身加速度、关节位置、关节速度、关节加速度以及足端接触力轨迹，作为第一层控制架构；建立搭载机械臂的四足机器人全身动力学模型，添加平衡相关约束、机身与关节跟踪约束和足端力跟踪约束，作为第二层控制架构；结合第一层控制架构和第二层控制架构，获得搭载机械臂的四足机器人的关节扭矩。本发明能实现在跟踪末端轨迹同时不违背机器人的物理极限。
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公开(公告)号：CN118090757A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211506707.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种核电站焊缝检测机器人操作装置。该装置包括复合工具组件、多关节机器人、喷罐工具组件，所述多关节机器人一端固定于安装与储槽面板上，另一端与复合工具组件相连接，所述复合工具组件包括喷罐工具组件和吸附组件，通过喷罐工具组件喷射液体并通过吸附组件吸附吸块组件进行擦拭刷洗；所述安装与储槽面板上还设有渗透剂储槽组件、喷罐工具组件，通过渗透剂储槽组件为吸块组件提供需要蘸取的渗透剂，所述安装与储槽面板上的喷罐工具组件为吸块组件提供需要喷淋的试剂。该装置结构简单，设计巧妙，有效提升了核电站焊缝检测工作效率。
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