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公开(公告)号：CN117724406B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN117433539A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311753708.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试多目标物协同轨迹规划的方法及装置，所述方法包括如下步骤：构建场地测试中目标物的外形轮廓并标注出目标物质心点以及目标物作用点；利用目标物运行轨迹基础元素进行组合，规划目标物的目标物运行轨迹；其中，所述目标物运行轨迹基础元素包括直线元素、弧线元素、触发点、轨迹关联点和偏航角；建立局部坐标系；基于所述局部坐标系，将各目标物运行轨迹依据各目标物的轨迹关联点和偏航角与局部坐标系原点的关系进行多目标物轨迹组合并分布于局部坐标系中。本发明解决了智能网联汽车场地测试中多目标物运行轨迹无法有效协同导致试验效率底下的问题。
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公开(公告)号：CN117389134A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311666592.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试移动平台PID参数标定方法及装置。本发明通过构建BP神经网络，将移动平台的期望速度、实际速度、速度误差、期望角度、实际角度、角度误差作为神经网络的输入参数，通过神经网络的训练，得到适合的PID控制参数，对移动平台进行更高精度和高鲁棒性的速度和角度控制，对神经网络中参数实时更新，不断调整合适的PID控制参数，从而实现智能网联汽车场地测试移动平台的高精度和高鲁棒性的速度和角度控制，效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117433539B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311753708.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试多目标物协同轨迹规划的方法及装置，所述方法包括如下步骤：构建场地测试中目标物的外形轮廓并标注出目标物质心点以及目标物作用点；利用目标物运行轨迹基础元素进行组合，规划目标物的目标物运行轨迹；其中，所述目标物运行轨迹基础元素包括直线元素、弧线元素、触发点、轨迹关联点和偏航角；建立局部坐标系；基于所述局部坐标系，将各目标物运行轨迹依据各目标物的轨迹关联点和偏航角与局部坐标系原点的关系进行多目标物轨迹组合并分布于局部坐标系中。本发明解决了智能网联汽车场地测试中多目标物运行轨迹无法有效协同导致试验效率底下的问题。
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公开(公告)号：CN117724406A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN119442646A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411507714.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶感知系统预期功能安全的触发条件分析方法，包括：分析自动驾驶预期功能及其对应的感知系统；基于所述自动驾驶预期功能定义感知系统指标；基于所述感知系统指标与预设的性能局限分析关键字的组合，分析所述感知系统的性能局限；识别所述性能局限导致的整车级别影响和危害；基于所述性能局限及整车级别影响和危害，定义感知系统局限场景库；基于所述感知系统局限场景库进行致因分析，导出触发条件；通过仿真测试验证所述触发条件。本发明的技术为预期功能安全的正向设计分析提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN117369348A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311668043.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/042 , H04W4/48
Abstract: 本发明公开基于安全域和计算域的中央域控制器，包括MCU处理单元、MPU处理单元、V2X+5G通讯单元、物联网eSIM单元、CAN通讯单元、以太网通讯单元、看门狗单元、存储单元；MCU处理单元与MPU处理单元连接，V2X+5G通讯单元与物联网eSIM单元连接并与MPU处理单元连接；MCU处理单元与MPU处理单元与存储单元、CAN通讯单元、以太网通讯单元连接，看门狗单元与MPU处理单元连接；V2X+5G通讯单元接收无线信号解析后传输给MPU处理单元处理后传输给MCU处理单元，MCU处理单元用于安全检测。本发明融合了整车内网和整车外网及V2X通讯既能保证通讯功能又能保证信息安全。
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公开(公告)号：CN119396726A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411450560.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G06F11/3668
Abstract: 本发明公开了一种基于功能安全的智能座舱自动化测试方法，该方法通过优化当前座舱自动化测试软件的逻辑，手动控制机械手点击屏幕后可以为操作步骤进行命名，并可以将控制命令进行记录生成初步的测试用例；另外，软件嵌入一个数据库，数据库中包含对中控屏普遍功能的危害分析和风险评估，在自动生成测试用例时，会将与安全相关的功能进行标注，同时数据库应包含安全相关功能的安全机制；本发明将智能座舱自动化测试与功能安全结合起来，依据经验数据库为安全相关的功能赋予其安全机制，并匹配安全机制的测试方法；可以保证智能座舱功能的可靠性，同时，对智能座舱自动化测试方法的优化，可以有效的节省测试成本、减少测试所需的时间。
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