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公开(公告)号：CN110277946A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910184618.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及马达控制装置、马达控制程序及马达控制方法，以往的马达控制装置存在作为反馈值得到的测定电流值的精度低的问题。本发明的马达控制装置具有：电流测定部，测定对马达赋予的三相交流电流中的至少两个电流值分别作为测定电流值；和电流推断部，基于测定电流值和马达的转子旋转角信息来对于三相交流电流的每一个输出检测电流值，电流推断部将对逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部取得的测定电流值而计算出的系数值、和马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，输出计算出的推断电流值作为推断对象相的检测电流值。
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公开(公告)号：CN110051510A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910039961.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种步行训练装置和用于步行训练装置的控制方法。第一示例性方面是一种步行训练装置，该步行训练装置包括：步行辅助装置，该步行辅助装置附接至训练者的下肢；至少一根拉线，所述至少一根拉线直接连接至下肢或者通过步行辅助装置连接至下肢；第一拉线卷绕机构，第一拉线卷绕机构构造成卷绕拉线以对拉线施加上拉力；传感器，该传感器用于检测根据连接至拉线的位置在侧向方向上的移位而定的移位信息；以及控制器，该控制器被配置成基于移位信息来控制第一拉线卷绕机构。
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公开(公告)号：CN118011268A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311462241.3
申请日：2023-11-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01R31/42
Abstract: 相关技术的装置存在无法检测到多个驱动相位中任何一个驱动相位中不能对其操作进行校正的故障的发生的问题。根据本公开的故障检测电路包括：多个相位差检测电路，配置为生成具有与多个驱动信号当中不同相位的两个驱动信号之间的相位差的大小对应的脉冲宽度的相位差测量信号；多个平滑电路，配置为对已预先分别与平滑电路相关联的相位差测量信号进行平滑处理，并输出均具有与相位差的大小对应的电压值的相位差检测电压；以及错误检测电路，配置为比较多个相位差检测电压，且当存在具有超过预设容许范围的电压值的相位差检测电压时，将异常检测信号从禁用状态切换至使能状态。
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公开(公告)号：CN110139026A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910097692.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: H04N5/232 , H04N5/235 , H04N7/18 , H04N21/431 , H04N21/4402
Abstract: 本发明提供一种远程操作系统以及远程操作系统的通信方法。远程操作系统具备：移动体，其具有拍摄单元、变更由拍摄单元拍摄到的拍摄数据的分辨率的画质变更单元；操作单元，其用于供操作人员远程操作移动体；和显示单元，其供操作操作单元的操作人员佩戴，剪裁出从移动体的画质变更单元发送的拍摄数据的图像中的与操作人员的朝向对应的规定范围，并将剪裁出的规定范围的图像向操作人员进行显示。画质变更单元在移动体的移动速度增高的情况、和在经由操作单元进行使由拍摄单元拍摄到的拍摄数据的帧率增加的设定变更的情况中的至少一方的情况下，使拍摄数据的帧率增加，并与帧率的增加对应地使拍摄单元的拍摄数据的分辨率降低。
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公开(公告)号：CN109621297A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811146663.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种步行训练系统和控制步行训练系统的方法，该步行训练系统包括：跑步机，步行受训者在跑步机上步行；步行辅助装置，其安装在步行受训者的腿部上并辅助步行受训者的步行；以及控制装置，其用于控制所述步行辅助装置的操作。当步行受训者正在跑步机上步行时，在步行受训者在步行前后方向上与跑步机的基准位置间隔开预定距离或更长距离的情况下，控制装置控制步行辅助装置的操作以使步行受训者接近基准位置，并且在步行受训者的步行训练量、设定于步行训练系统中的步行受训者的步行训练水平以及跑步机的速度中的至少一者大于/高于/多于预定量、预定水平和预定速度的情况下，控制装置增大所述预定距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109621297B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811146663.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种步行训练系统和控制步行训练系统的方法，该步行训练系统包括：跑步机，步行受训者在跑步机上步行；步行辅助装置，其安装在步行受训者的腿部上并辅助步行受训者的步行；以及控制装置，其用于控制所述步行辅助装置的操作。当步行受训者正在跑步机上步行时，在步行受训者在步行前后方向上与跑步机的基准位置间隔开预定距离或更长距离的情况下，控制装置控制步行辅助装置的操作以使步行受训者接近基准位置，并且在步行受训者的步行训练量、设定于步行训练系统中的步行受训者的步行训练水平以及跑步机的速度中的至少一者大于/高于/多于预定量、预定水平和预定速度的情况下，控制装置增大所述预定距离。
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公开(公告)号：CN110557073A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910406317.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及电机控制装置、其控制方法和程序。电机控制装置包括逆变器，该逆变器包括开关元件；电流检测装置，该电流检测装置用于检测从逆变器输出到三相AC电机的每个相位的相位电流值；转换装置，该转换装置用于将相位电流值转换成数字AD转换值；以及调制装置，该调制装置用于将基于来自转换装置的AD转换值的相位电压指令值与使用在预定周期操作的定时器生成的PWM计数器值进行比较，以生成PWM信号，并且将所生成的PWM信号输出到逆变器，从而切换逆变器的开关元件并且控制三相AC电机。转换装置输出通过在与PWM计数器值相对应的相位电压值的矩形波的矩形宽度是长的时的定时处转换相位电流值而获得的AD转换值。
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公开(公告)号：CN106530879A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610628649.7
申请日：2016-08-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G09B9/00
Abstract: 公开了平衡训练装置及平衡训练方法，该平衡训练装置包括：倒立式两轮车辆；姿势检测单元，该姿势检测单元检测倒立式两轮车辆的姿势；控制单元，该控制单元允许控制倒立式两轮车辆，使得倒立式两轮车辆根据由姿势检测单元检测的倒立式两轮车辆的姿势来移动，并且该控制单元允许控制倒立式两轮车辆，使得倒立式两轮车辆在与倒立式两轮车辆的姿势无关的任意方向上被强制地移动；以及位置获得单元，该位置获得单元获得倒立式两轮车辆的位置。当所获得的倒立式两轮车辆的位置与基准位置之间的距离大于或等于阈值时，控制单元抑制以下控制：在从基准位置至倒立式两轮车辆的位置的方向上强制地移动倒立式两轮车辆。
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公开(公告)号：CN118011267A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311446886.8
申请日：2023-11-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01R31/42
Abstract: 相关技术中的故障检测电路存在无法利用少量的运算处理来检测逆变器中的故障的问题。根据本公开的故障检测电路包括：矩形脉冲比较电路，配置为针对多个脉冲宽度调制信号的每个组合，生成各自指示具有彼此相邻相位的两个脉冲宽度调制信号的脉冲宽度之间的差分量的多个检测信号；以及故障诊断单元，配置为基于由矩形脉冲比较电路输出的多个检测信号的逻辑电平的组合从预设判定值的偏移，检测逆变器中的故障。故障诊断单元使用针对预先假设三相交流信号当中具有彼此相邻相位的两个交流信号具有相同的电压的每个电机旋转角而不同的判定值。
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公开(公告)号：CN110277946B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201910184618.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及马达控制装置、马达控制程序及马达控制方法，以往的马达控制装置存在作为反馈值得到的测定电流值的精度低的问题。本发明的马达控制装置具有：电流测定部，测定对马达赋予的三相交流电流中的至少两个电流值分别作为测定电流值；和电流推断部，基于测定电流值和马达的转子旋转角信息来对于三相交流电流的每一个输出检测电流值，电流推断部将对逆变器电路赋予的驱动脉冲的占空比为动作切换阈值以上的相作为推断对象相，针对该推断对象相，基于根据驱动脉冲的占空比比动作切换阈值低的期间由电流测定部取得的测定电流值而计算出的系数值、和马达的转子旋转角信息，来计算推断电流值，输出计算出的推断电流值作为推断对象相的检测电流值。
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