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公开(公告)号：CN109621297A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811146663.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种步行训练系统和控制步行训练系统的方法，该步行训练系统包括：跑步机，步行受训者在跑步机上步行；步行辅助装置，其安装在步行受训者的腿部上并辅助步行受训者的步行；以及控制装置，其用于控制所述步行辅助装置的操作。当步行受训者正在跑步机上步行时，在步行受训者在步行前后方向上与跑步机的基准位置间隔开预定距离或更长距离的情况下，控制装置控制步行辅助装置的操作以使步行受训者接近基准位置，并且在步行受训者的步行训练量、设定于步行训练系统中的步行受训者的步行训练水平以及跑步机的速度中的至少一者大于/高于/多于预定量、预定水平和预定速度的情况下，控制装置增大所述预定距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115122318A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210286912.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 山本一哉
Abstract: 本申请涉及机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质。提供了所述机器人的动作数据生成系统。所述机器人包括上半身、腰部和下半身。所述动作数据生成系统包括受检者动作数据获取单元，其获取从所述受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据；手动生成的动作数据获取单元，其获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的；以及机器人动作控制单元。所述机器人动作控制单元包括腿状态判定单元和腰部动作数据生成单元。
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公开(公告)号：CN109621297B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811146663.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种步行训练系统和控制步行训练系统的方法，该步行训练系统包括：跑步机，步行受训者在跑步机上步行；步行辅助装置，其安装在步行受训者的腿部上并辅助步行受训者的步行；以及控制装置，其用于控制所述步行辅助装置的操作。当步行受训者正在跑步机上步行时，在步行受训者在步行前后方向上与跑步机的基准位置间隔开预定距离或更长距离的情况下，控制装置控制步行辅助装置的操作以使步行受训者接近基准位置，并且在步行受训者的步行训练量、设定于步行训练系统中的步行受训者的步行训练水平以及跑步机的速度中的至少一者大于/高于/多于预定量、预定水平和预定速度的情况下，控制装置增大所述预定距离。
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公开(公告)号：CN117840984A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311264907.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 山本一哉
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、机器人控制系统及计算机可读介质。机器人控制方法包括如下步骤：输入表示操纵者的姿势的操纵者姿势信息，基于操纵者姿势信息执行能够在步行模式与站立模式之间进行模式切换的双脚步行机器人的动作控制。在上述的动作控制中，在从步行模式切换成了站立模式的情况下，基于表示与操纵者的初始姿势对应的双脚步行机器人的初始姿势的初始姿势信息和表示当前的双脚步行机器人的脚的位置的脚位置信息，计算表示双脚步行机器人的基准姿势的基准姿势信息，并基于操纵者姿势信息和计算出的基准姿势信息，控制双脚步行机器人的姿势。
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公开(公告)号：CN108058153A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711042213.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种自主移动体，包括：移动机构；电力接收端子，其由电力供应端子供应电力；成像单元，其被配置成在以大于电力接收端子能够由电子供应端子供应电力的距离与电力供应端子分离的位置处对电力供应端子进行成像；确定单元，其被配置成基于通过对由成像单元所捕获的图像进行分析而获得的分析结果和关于电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的信息，来确定是否要移除电力供应端子的污染物，其中所述未对准是在自主移动体移动至电力接收端子能够由电力供应端子供应电力的位置时预测的；以及移除单元，其被配置成当确定单元确定要移除污染物时，移除污染物。
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公开(公告)号：CN108058153B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201711042213.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种自主移动体，包括：移动机构；电力接收端子，其由电力供应端子供应电力；成像单元，其被配置成在以大于电力接收端子能够由电子供应端子供应电力的距离与电力供应端子分离的位置处对电力供应端子进行成像；确定单元，其被配置成基于通过对由成像单元所捕获的图像进行分析而获得的分析结果和关于电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的信息，来确定是否要移除电力供应端子的污染物，其中所述未对准是在自主移动体移动至电力接收端子能够由电力供应端子供应电力的位置时预测的；以及移除单元，其被配置成当确定单元确定要移除污染物时，移除污染物。
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