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公开(公告)号：CN101678872B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN200880020628.0
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
CPC classification number: B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/22 , B60L2250/24 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种能够容易下车且安全性高的同轴二轮车及其控制方法。本发明的同轴二轮车(10)具有放脚的踏板部(11L、11R)以及能够操作以向前后移动的手柄(15)，并在乘载乘客的情况下移动。当通过下车开关(38)等检测到乘客下车时，所述同轴二轮车(10)的控制装置(46)执行使踏板部(11L、11R)在乘客的下车方向上的倾斜角度增加的下车辅助控制。
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公开(公告)号：CN101959749A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200980107308.3
申请日：2009-06-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
CPC classification number: G05D1/0891 , A63C17/01 , B60L15/2036 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 提供一种能够稳定地执行转弯动作的同轴二轮车及其控制方法。本发明涉及的同轴二轮车包括：驱动单元，驱动被同轴配置的两轮；转弯指令输入单元，输入转弯指令；以及控制单元，基于被转弯指令输入单元输入的转弯指令并根据转弯增益来控制驱动单元，使所述同轴二轮车执行转弯动作。控制单元优选的是：当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，控制单元将转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，控制单元将所述转弯增益设定为大于零的值。
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公开(公告)号：CN103975224B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201280059131.6
申请日：2012-11-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
Abstract: 获取静止状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述静止状态下，两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)平行于竖直方向静止。获取旋转状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述旋转状态下，两轮倒立摆车辆(1)在两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)保持平行于竖直方向的状态下以预定旋转角速度旋转。基于传感器在静止状态下的偏差值、传感器在旋转状态下的偏差值以及预定旋转角速度，推算纵倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体(2)的安装角误差和侧倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体的安装角误差。
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公开(公告)号：CN118264983A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311724974.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及移动系统和服务器。本公开使用户能在欲利用服务车辆时判别该服务车辆是否是与特定的服务对应的服务车辆。移动体(2)被配置为：若存在于本移动体的周边的交通参加者的示意动作是停车请求，则将包含交通参加者的位置信息的问询信号发送给服务器(3)，以确认本移动体是否与作出了示意动作的交通参加者所购入的特定的服务对应。服务器(3)被配置为：当接收到问询信号时，判定作出了示意动作的交通参加者是否是购入了特定的服务的用户中的一员，并将包含该判定的结果的回答信号发送给移动体(2)。移动体(2)还被配置为：当接收到回答信号时，实施与该信号中所包含的判定的结果相应的行动。
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公开(公告)号：CN102341298B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201080010830.2
申请日：2010-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 倒立二轮装置包括：驱动单元，驱动车轮；控制单元，生成用于控制驱动单元的驱动转矩的转矩指令值；以及姿势检测单元，检测车辆的姿势信息。另外，倒立二轮装置能够维持倒立状态而行驶。另外，控制单元当判断出生成的转矩指令值大于或等于预定值而处于饱和状态、并且基于由姿势检测单元检测出的姿势信息判断出倒立控制处于失灵状态时，进行使搭乘者下车的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103975224A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201280059131.6
申请日：2012-11-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
CPC classification number: B62K3/007 , B62K11/007 , B62K2207/04 , G01C21/18 , G01C25/005 , G05D1/0891
Abstract: 获取静止状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述静止状态下，两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)平行于竖直方向静止。获取旋转状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述旋转状态下，两轮倒立摆车辆(1)在两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)保持平行于竖直方向的状态下以预定旋转角速度旋转。基于传感器在静止状态下的偏差值、传感器在旋转状态下的偏差值以及预定旋转角速度，推算纵倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体(2)的安装角误差和侧倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体的安装角误差。
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公开(公告)号：CN103140368A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201080069432.8
申请日：2010-10-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: H02P3/14 , B60L7/02 , B60L7/10 , B60L2200/16
Abstract: 本发明提供一种能够高效地回收并利用再生电力的负载驱动装置以及具备该负载驱动装置的倒立型移动体。负载驱动装置具备蓄电池，所述蓄电池在对负载进行驱动时对该负载供给电力，且在通过该负载而发电产生了第一基准值以上的再生电力时通过该再生电力的一部分而被充电。此外，负载驱动装置具备内部电路，在通过所述负载而发电产生了再生电力时，所述内部电路消耗该再生电力的至少一部分。
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公开(公告)号：CN102897260A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210345519.4
申请日：2009-06-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
CPC classification number: G05D1/0891 , A63C17/01 , B60L15/2036 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 提供一种能够稳定地执行转弯动作的同轴二轮车及其控制方法。本发明涉及的同轴二轮车包括：驱动单元，驱动被同轴配置的两轮；转弯指令输入单元，输入转弯指令；以及控制单元，基于被转弯指令输入单元输入的转弯指令并根据转弯增益来控制驱动单元，使所述同轴二轮车执行转弯动作。控制单元优选的是：当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，控制单元将转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，控制单元将所述转弯增益设定为大于零的值。
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公开(公告)号：CN101678872A
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200880020628.0
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 及川晋
CPC classification number: B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2250/22 , B60L2250/24 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种能够容易下车且安全性高的同轴二轮车及其控制方法。本发明的同轴二轮车(10)具有放脚的踏板部(11L、11R)以及能够操作以向前后移动的手柄(15)，并在乘载乘客的情况下移动。当通过下车开关(38)等检测到乘客下车时，所述同轴二轮车(10)的控制装置(46)执行使踏板部(11L、11R)在乘客的下车方向上的倾斜角度增加的下车辅助控制。
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公开(公告)号：CN116180630A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211484837.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种道钉系统、道钉的控制方法以及计算机可读介质。在道钉系统中，道钉具有对识别信息进行存储的终端存储部、发光部和无线通信部。发光部向第一方向或第二方向发第一色调或第二色调的光。无线通信部基于识别信息而从预先设定的控制系统接收发光部的动作的指示信号。对多个道钉进行控制的控制系统具有判断部和指示部。判断部对重叠区域是使行人的通行优先的第一状态还是使汽车的通行优先的第二状态进行判断。指示部根据判断的结果而向道钉发送对道钉指示发光的方向以及色调的指示信号。
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