公开(公告)号：CN116424453A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310210084.0

申请日：2023-03-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  闫雷 ,  卢华风 ,  魏宁泽 ,  丁泓博

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。

公开(公告)号：CN116161137B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202310189906.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  魏宁泽 ,  卢华风 ,  闫雷 ,  丁泓博

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。

公开(公告)号：CN118182886A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410446742.0

申请日：2024-04-15

Applicant: 北京交通大学 ,  中国人民解放军国防科技大学 ,  中南大学

Inventor： 陈光荣 ,  肖军浩 ,  彭辉 ,  黄开宏 ,  闫雷 ,  曹傲 ,  朱新元 ,  徐康

IPC: B64U10/70 ,  B64U50/13 ,  B64U30/12 ,  B64U30/40 ,  B64U20/70 ,  B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63G8/00 ,  B64C3/56 ,  B64C3/54 ,  B64C11/28 ,  B64U101/15

Abstract: 本发明涉及水空两栖无人机领域，特别涉及一种水翼和空翼一体化的水空两栖跨介质无人机，本发明水空两栖无人机综合了固定翼无人机功能、水翼功能和水下航行器功能，整体构型采用流线型外形设计来减轻无人机运行过程中受到的阻力，采用主动可变空翼构型适应空中、水面和水下不同介质条件下的工况要求，能够充分利用水下航行的高度隐蔽性和空中飞行的高机动性的优势，可采用不同方式多次完成空中和水下不同介质之间的跨越。

公开(公告)号：CN116604985A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310810441.7

申请日：2023-07-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  闫雷 ,  魏宁泽 ,  卢华风 ,  丁泓博 ,  朱新元 ,  曹傲

IPC: B60F5/02 ,  B64U10/70 ,  B64U10/25 ,  B64U20/50 ,  B64U20/70 ,  B64U30/10 ,  B64U30/12 ,  B64U30/293 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/18 ,  B63G8/28 ,  B63G8/14 ,  G05D1/10 ,  B64U101/18

Abstract: 本发明涉及水空跨介质飞行器领域，特别涉及一种机翼可折展的水空跨介质飞行器，本发明提供的水空跨介质飞行器整体轻量化设计，针对空中和水下不同的工况条件下的不同要求，采用了精巧的变结构设计和系统布置，在空中运行时采用前部可折叠螺旋桨和可折叠机翼配合来完成水空跨介质飞行器控制的飞行和姿态调整，在水下运行时可折叠机翼收回后飞行器整体呈流线型，最大程度地减小在水下的阻力，并采用尾部水下推进器和X型水舵配合来完成水空跨介质飞行器水下的航行和姿态调整，充分利用水下航行的高度隐蔽性和空中飞行的高机动性的优势，既可采用自杀式袭击方式对目标进行毁灭性打击，又可进行空中和水下的环境探测以及搜救活动。

公开(公告)号：CN116161137A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310189906.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  魏宁泽 ,  卢华风 ,  闫雷 ,  丁泓博

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。