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公开(公告)号：CN118038308A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311712275.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 许继电气股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V20/52 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种基于监控的换流阀装配工序检测方法及检测系统，该基于监控的换流阀装配工序检测方法通过对换流阀生产流水线上工人、工具、物料和产品的监控视频进行自动分析处理以判断换流阀装配过程中是否存在工序异常的情况，其能够全天候无间断地精确识别工具类型、使用规范、物料类别、数量、动作、时间以及产品是否符合当前工艺要求，以提高对工序异常情况的高效性、精确性和全面性。此外，检测系统还能够根据对异常情况进行实时报警，识别结果的存档查询以及人机交互，以便于后续对换流阀进行质量追溯以及装配过程的实时监管，从而提高流水线的生产质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111508020B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010206331.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/70 , G06V10/762 , G01S17/06 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置，所述方法包括：获取目标空间范围内的电缆图像；在电缆图像中呈现电缆的位置；以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。采用上述方案，可以提升测量结果的准确度；通过图像与激光雷达进行配合，无需人工辅助工作；可以实现对一段或多段电缆进行整体测量，计算得到电缆姿态、走向等整体信息。
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公开(公告)号：CN111366908B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010319839.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
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公开(公告)号：CN112388630B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011083666.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109936081B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910279662.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种带电作业装置，涉及电力检修装置的技术领域，包括机械臂组件和控制装置，还包括由上至下依次设置的固定组件和固定部；机械臂组件设置于固定组件的上，控制装置设置于固定组件内，控制装置与机械臂组件电连接，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域；缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题，优化了带电检修装置的整体结构，作业稳定性高。
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公开(公告)号：CN111702786A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010839973.X
申请日：2020-08-20
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 杨磊 , 刘力卿 , 祖国强 , 姚瑛 , 季大龙 , 李琳 , 房晟辰 , 刘书玉 , 胡益菲 , 吴波 , 任书楠 , 张铜 , 王晓光 , 宋鹏先 , 何金 , 张弛 , 王楠 , 赵崇 , 李文华 , 张五福
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架，其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹；绝缘横担安装在电线杆上，旋转连接件的横向位置可调且角度可调，并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接，绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹，引线夹用于夹持引线，通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线，可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路，降低了作业人员的工作量及工作强度，提高了配电网带电作业的安全性。
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公开(公告)号：CN110000308B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910282650.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Inventor： 张黎明 , 王剑峰 , 项添春 , 郭新 , 于建成 , 张金禄 , 胡益菲 , 曹北建 , 刘兆领 , 李帅 , 李惠宇 , 徐善军 , 张铜 , 任书楠 , 任青亭 , 刘恩建
Abstract: 本发明涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种断线机器人，该断线机器人的优点包括：避免了工作人员手持断线装置移动以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内的情况，减小了工作人员的作业量，消除了安全隐患。该断线机器人包括断线钳、驱动机构、控制器以及两个光幕传感器；驱动机构与断线钳连接；两个光幕传感器和驱动机构均与控制器连接；两个光幕传感器沿垂直于断线钳的开合方向相对设置于断线钳的两侧；控制器配置成在接收到两个光幕传感器发出的引流线位于断线钳的钳口的内部的位置的信号的工况下，控制驱动机构驱动断线钳闭合以剪断引流线。
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公开(公告)号：CN110071454A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910283667.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 李帅 , 李惠宇 , 徐善军 , 刘恩建 , 任书楠 , 任青亭 , 张铜 , 张黎明 , 孙云东 , 刘恩涛 , 周琦 , 邓连波 , 郑君然 , 张雨蔚 , 邵桂彬 , 于进汇
Abstract: 本发明涉及电力检修设备技术领域，尤其是涉及一种引流线夹持进线装置。引流线夹持进线装置包括固定夹持机构和移动夹持机构；所述固定夹持机构包括进线轮，所述移动夹持机构包括导向轮；所述移动夹持机构能够向靠近所述固定夹持机构的方向移动，以使位于进线轮和导向轮之间的引流线与进线轮和导向轮相接触，进线轮能够绕其自身的轴线转动，以带动引流线移动。本发明提供的引流线夹持进线装置，在进线轮和导向轮对引流线进行夹持后，由于进线轮转动，通过摩擦力带动引流线向前进线，在接线过程中，无需人工拉动引流线，节省了时间，降低了作业人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN110071406A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910242187.9
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H01R43/027 , H01R43/01
Abstract: 本发明涉及接线装置技术领域，具体涉及一种配电网带电自动接线工具组及机器人。自动接线工具组包括架本体，夹持机构固定设置在架本体上，用于夹持接线机构，具有夹持接线机构的夹持端；线夹拧紧机构对应夹持机构的设置在支撑架上，用于驱动接线机构动作将主线和支线接通；主线固定机构和支线固定机构分别对应接线机构的设置在架本体上，用于固定主线和支线；断线机构对应接线机构的设置在架本体上，用于切断多余的支线；控制器分别与夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构、支线固定机构和断线机构上的驱动机构连接，通过控制驱动机构控制夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构和支线固定机构的动作；感应机构，与控制器信号连接。
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