公开(公告)号：CN118823704A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310423425.2

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张秋磊 ,  姜珊 ,  胡熙 ,  冯黎 ,  高小龙 ,  李博伦 ,  张云翔 ,  姬永超

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06T7/73 ,  G06T1/60 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA加速的实时目标检测装置，属于图像识别技术领域，解决了现有技术目标检测模块存在检测速度慢的问题。该实时目标检测装置包括图像采集模块，用于获取待检测图像，并进行预处理，得到预设格式的待检测特征图；PS端DDR，用于存储预设格式的待检测特征图和预设权重；权重加载模块，用于在卷积运算过程中，将PS端DDR中的预设权重加载到PL端DDR中；加速模块，用于确定卷积层PE阵列大小；目标检测模块，用于输出目标检测结果至PS端DDR中存储；后处理模块，用于确定待检测图像中的各个目标的位置范围和类别，并发送至可视化设备进行显示。提高了目标检测模块检测图像的速度。

公开(公告)号：CN116823617A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310829703.4

申请日：2023-07-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 闫春秀 ,  张云翔 ,  李辉 ,  杨立云 ,  孙泽坤 ,  胡熙 ,  周军 ,  肖丹

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/80

Abstract: 本公开是关于一种适配于大型车辆的360环视拼接方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于在大型车辆上车身预设位置安装的第一预设数量的摄像头对放置在所述大型车辆周边的周边预设位置的第二预设数量的标定布进行图像采集；基于所述第一预设数量的摄像头采集的图像计算所述摄像头间的位置关系，以完成对所述摄像头的外参标定；基于所述摄像头间的位置关系对所述摄像头采集的图像进行拼接处理，分别生成二维投影俯视图像、及基于预设模型的三维环视拼接图像，完成大型车辆周边图像的360环视拼接。本公开同时支持三维模式和二维模式，可广泛应用于汽车行业中的车载视觉系统，以提供更好的驾驶辅助功能和安全性。

公开(公告)号：CN117132512A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310887856.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 胡熙 ,  李辉 ,  闫春秀 ,  姬永超 ,  黄建强 ,  张秋磊 ,  孙泽坤 ,  彭松 ,  周军

IPC: G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40

Abstract: 本公开是关于一种基于360度环视的匀色功能设计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：接收基于车辆的视频采集设备采集的多路待拼接图像，基于预设参考图像选取方法，选取所述多路待拼接图像中参考图像；以所述参考图像作为基准图像，基于Wallis匀色法将其余路待拼接图像进行匀色处理；基于直方图增强法，对所述其余路待拼接图像进行对比度增强处理；将所述参考图像及其余路待拼接图像进行拼接处理，生成360度环视图像。本公开解决了360度环视系统中，实时采集视频的四路摄像头受场景和光照等因素影响，采集得到的四路视频帧亮度色彩不一致，从而导致最终拼接的环视影像存在色彩跳跃，过渡顿挫感强的问题。

公开(公告)号：CN119105025A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411224352.5

申请日：2024-09-03

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 杨嘉业 ,  李辉 ,  孙泽坤 ,  胡熙 ,  闫春秀 ,  杨立云 ,  鲍海龙 ,  刘琪

IPC: G01S13/86 ,  G06F18/25 ,  G06N3/048 ,  G06N3/045 ,  G06N3/082 ,  G01S13/931

Abstract: 本公开是关于一种基于4D毫米波雷达和图像融合技术的碰撞预警方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于4D毫米波雷达模块采集目标对象的四维信息，基于图像捕捉模块采集目标对象的视觉信息；分别将所述四维信息及视觉信息进行滤波及标准化处理的数据预处理；分别对完成数据预处理的四维信息及视觉信息进行特征提取，并基于提取的特征对所述四维信息及视觉信息进行数据融合；基于融合后的数据进行目标对象检测、跟踪，完成碰撞预警检测。本公开基于4D毫米波雷达和图像融合技术实现了碰撞预警，可进行多目标处理，安全性增强，提高了检测精度与鲁棒性，可扩展性和适应性强。

公开(公告)号：CN117804422A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211166864.1

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李辉 ,  胡熙 ,  高慰君 ,  朱林重 ,  李博伦 ,  李建飞 ,  何其佳 ,  张超

IPC: G01C21/00 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉技术的辅助驾驶精准定位方法，属于智能辅助驾驶技术领域，解决了现有车辆精准定位难度大的问题。一种基于图像视觉技术的辅助驾驶精准定位方法，包括如下步骤：步骤S1、在计划停车区域设置地面标识；步骤S2、标定辅助线和辅助点，并制作、存储标定参数文件；步骤S3、将车辆驶到计划停车区域附近，运行辅助驾驶定位软件；步骤S4、移动车辆在显示装置的视频画面中找到地面上的箭头标识，使得箭头标识方向和车头方向一致，箭头标识线与停车辅助线在一条直线上；步骤S5、继续移动车辆使得辅助点与地面上的定点停车点位标识重合，完成定点停车。本发明方法在无人员指挥的情况下实现了精准定位，节约了人力成本。

公开(公告)号：CN117041589A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310931241.7

申请日：2023-07-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 姜珊 ,  张秋磊 ,  胡熙 ,  冯黎 ,  李博伦 ,  李辉

IPC: H04N19/40 ,  H04N19/42 ,  H04N5/04

Abstract: 本公开是关于一种实现多路AVT图像的编解码及传输协议的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：采集AVT相机接口的实时图像数据，并基于NS2520芯片将所述实时图像数据编码为基于BT656协议的数据格式后，基于NS2521芯片接收数据格式为基于BT656协议的实时图像数据后，对所述实时图像数据进行解码处理；将进行解码处理的实时图像数据进行图像格式转换处理，提取所述实时图像数据中的有效数据；将所述有效数据通过视频存储器VDMA写入至双倍速率同步动态随机存储器DDR中，以供PC端通过PCIE实现对所述DDR中的有效数据的读取。本公开构建了一套完整的实时图像采集传输系统，实现多路视频图像采集且同步快速无损的传输，且具备国产化的状态。

公开(公告)号：CN116772836A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310783864.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 姬永超 ,  张云翔 ,  陈籽妍 ,  赵梓良 ,  周军 ,  吴有彬 ,  胡熙 ,  李博伦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00

Abstract: 本公开是关于一种基于激光雷达与惯性导航的高频室内外导航定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于激光雷达采集并生成车辆点云数据，分别对所述点云数据进行畸变去除、激光点云特征提取及激光里程计计算；基于IMU采集所述车辆的6自由度姿态及加速度信息，分别对所述6自由度姿态及加速度信息进行初始化及IMU里程计计算；基于激光点云特征提取及激光里程计计算实现点云数据关键帧检测及拼接，生成全局地图，并基于激光里程计计算、IMU里程计计算实现车辆在所述全局地图中的导航定位。本公开通过IMU里程计去初始化雷达里程计，同时通过雷达里程计来减小IMU的累计误差，实现复杂场景下的车辆定位。