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公开(公告)号：CN119453998A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311000371.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种肌电和惯性传感器融合的人体上肢关节转矩预测方法，属于生物信号处理技术领域，解决了现有技术中发力预测方法主要依赖于负荷传感器，存在成本高、使用复杂、限制运动范围的问题。一种肌电和惯性传感器融合的人体上肢关节转矩预测方法，包括对获取的肌电数据、运动学数据进行预处理，和关节转矩形成训练样本集；构建具有交叉注意力机制的关节转矩预测模型；所述模型中利用肌电数据和运动学数据进行交叉注意力计算，形成交叉注意力矩阵；实时获取表面肌电数据、运动学数据，预处理后输入训练好的关节转矩预测模型，实现上肢的关节转矩预测。实现了一种基于表面肌电信号和惯性捕捉融合的发力预测方法。
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公开(公告)号：CN115067876A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210490091.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/16 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种融合人体疲劳量化值的外骨骼助力控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于人体疲劳量化试验，离线采集人体生理参数和人体运动参数，建立并训练人体疲劳辨识模型；在线采集用户的人体生理参数和人体运动参数，基于所述人体疲劳辨识模型，对用户的疲劳度进行在线评估，生成用户疲劳量化值；根据所述用户疲劳量化值，基于预设控制策略切换外骨骼助力模式，完成外骨骼关节助力的自动切换。本公开通过人体状态在线监测、融合人体状态的人机协同控制，实现了外骨骼更好地与人体状态相协调。
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公开(公告)号：CN117621010A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311091409.4
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种室外外骨骼助力效能测评方法及装置，方法包括根据测试行人穿戴外骨骼在模拟运动测试条件下的运动训练数据和耗氧量训练数据，通过GAN网络模型架构训练代谢能耗推理模型；根据同步采集目标行人穿戴外骨骼在室外环境下的真实运动数据和真实耗氧量数据解算所述代谢能推理模型得到负重估计重量；根据负重真实重量和所述负重估计重量按照预定公式，计算外骨骼助力效率。本发明通过训练代谢能耗推理模型，根据室外采集的真实运动数据和真实耗氧量数据解算代谢能推理模型，推导得到负重估计重量，进而根据负重估计重量和负重真实重量计算助力效能，有效解决了室外环境下外骨骼助力效能测量精度不高以及难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN115238729A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210512688.6
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于脑电信号的脑疲劳判定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于脑电采集设备采集人体前额区的脑电信号；计算脑电信号功率谱密度；基于预设脑电信号频率区间，对所述脑电信号功率谱密度的频带划分并计算所述脑电信号的慢波平均功率谱比值；根据预设的疲劳度划分规则，基于所述慢波平均功率谱比值确定脑疲劳等级。本公开基于单导脑电信号数据，通过简单的平均功率谱分析，能准确、快速判定脑疲劳，准确率高。
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