公开(公告)号：CN111591438A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010484690.8

申请日：2020-06-01

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 魏巍 ,  王子琛 ,  徐彬 ,  刘城 ,  王若琳 ,  李一非

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/20 ,  B64C1/30 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明公开了一种陆空两用无人车，属于无人机在侦查与救援应用的技术领域，包括机体，所述机体上布置有多个机架，各所述机架的一端分别通过折叠装置安装有涵道风扇且各个涵道风扇的外围环括上均设有行走机构，各所述涵道风扇和行走机构分别配设有驱动其工作的动力源；各所述折叠装置驱动与其对应的涵道风扇并使各所述涵道风扇同步切换为水平状态或竖直状态，当切换为竖直状态时，各所述行走机构同时触地，通过在行走模式和飞行模式之间自由切换，以满足室内或室外在侦查和救援过程中的不同需求，且以达到提高无人机适用场景范围的目的。

公开(公告)号：CN119103934A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411222316.5

申请日：2024-09-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  赵子涵 ,  南东雷 ,  刘城 ,  韩泳辰 ,  马雨薇 ,  张健烨 ,  王雨涵 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: F41H13/00

Abstract: 本发明涉及一种对称式四连杆起竖投送机构，该起竖投送机构的起竖架底座固定安装于小型地面无人平台的后端顶部；主动组件的底端转动连接于小型地面无人平台的侧面前端，顶端与载荷架的后端转动连接；起竖缸一为电动缸，具有安装端和伸缩端，安装端与起竖架底座转动连接，伸缩端与主动组件的中部转动连接；从动杆的底端转动连接于小型地面无人平台的侧面前端，顶端与载荷架的前端转动连接；载荷架用于支承载荷；主动组件、从动杆、小型地面无人平台以及载荷架构成对称的两个四连杆机构。上述投送机构能够在减小安装占用空间的基础上使小型无人平台能够投送大体积、大质量的物资载荷，同时满足结构简单、控制简易的要求。

公开(公告)号：CN119022914A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411121154.6

申请日：2024-08-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  马雨薇 ,  韩泳辰 ,  刘城 ,  赵子涵 ,  张健烨 ,  王雨涵 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16 ,  G06T17/05 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供一种面向无人平台的楼梯环境轻量化地图构建方法，首先输入激光雷达和惯性导航系统所建立的点云数据；然后从输入的点云地图中提取出地面无人平台可行使的区域，并去除离散点，根据处理后的点云地图建立多层栅格地图，进行地图边缘平滑处理和去除多层栅格地图中表示天花板部分的数据；接着从生成的多层栅格地图中提取代表楼梯环境地形的特征，并利用贝叶斯分类方法对多层栅格地图进行分类；由此可见，本发明通过提取可行驶区域的方法显著减少了地图数据中的冗余信息，实现轻量化构建地图，并提高了地面无人平台导航搜索路径时的地图数据利用率，避免了在墙壁等不可行驶区域进行搜索，提升了路径搜索效率。

公开(公告)号：CN117216904A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311181967.X

申请日：2023-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 柯志芳 ,  魏巍 ,  刘城 ,  孟庆凯 ,  郭猛 ,  张嘉华 ,  闫清东

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/28 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种基于变截面积分布的循环圆设计方法，该循环圆设计方法包括：获得给定的循环圆外环；利用贝塞尔曲线设计循环圆过流截面积分布曲线，以入口处过流截面积为标准，其它位置处的过流截面积以相对截面积进行表征，得到循环圆过流截面积分布结果；建立极坐标系和直角坐标系；根据循环圆过流截面积分布结果，求解循环圆在直角坐标系下的内环坐标，并绘制内环曲线。上述设计方法采用固定循环圆外环而改变截面积分布的方式对内环进行设计，同时利用贝塞尔曲线实现过流截面积分布可调的循环圆设计，可对不同叶轮的循环圆截面积分布进行单独设计，实现变矩器循环圆的变截面积分布设计。

公开(公告)号：CN117028732A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310887622.X

申请日：2023-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  田哲 ,  魏巍 ,  闫清东 ,  郭猛

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/30 ,  F16H37/12 ,  F16H49/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种高压缩比变径机构，包括：静支架、执行机构、动支架和驱动组件；静支架和动支架并列、且互相平行安装在主体上，且静支架固定，动支架能够在驱动组件的作用下沿横向运动，发生相对于静支架的相向或相离运动；执行机构设置在静支架和动支架之间；当驱动组件驱动动支架向静支架方向运动时，执行机构伸长；当驱动元件驱动动支架背离静支架运动时，执行机构缩短；本发明具有良好的管道直径变化适应性，提升了管道机器人在复杂环境下的实用性。

公开(公告)号：CN116951218A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310807090.4

申请日：2023-07-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  袁筝 ,  李睿 ,  田哲 ,  闫清东

IPC: F16L55/30 ,  F16L55/40 ,  B60B19/00 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人的多模式麦克那姆式行动装置及辊子设计方法，该行动装置包括：支架及并列安装在支架上的麦克纳姆驱动轮和全向负重轮；麦克那姆驱动轮包括：驱动轮轴、驱动轮外壳及若干辊子A；全向负重轮包括：负重轮轴、负重轮外壳及若干辊子B；麦克那姆驱动轮的若干辊子A安装在驱动轮外壳的外圆周面上，辊子A采用麦克纳姆轮式布局，即辊子A轴线与对应柱形外壳或锥形外壳的母线呈45°夹角；全向负重轮的若干辊子B安装在负重轮外壳的外圆周面上，辊子B采用全向轮式布局，即辊子B轴线与对应的柱形外壳或锥形外壳的母线垂直。本发明能够将柱形麦克那姆轮和锥形麦克那姆轮结合，提高行动装置的适应性。

公开(公告)号：CN116735190A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310625587.4

申请日：2023-05-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  郭猛 ,  柳景灿 ,  柯志芳 ,  闫清东 ,  魏巍

IPC: G01M13/022 ,  G01M13/028 ,  G01M13/025 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种单向联轴器动态性能及微观运动观测试验台，包括：动力系统、转矩转速传感系统、试验包箱、可视化及PIV系统、恒温油源系统及数据测控系统；单向联轴器安装在试验包箱内；恒温油源系统用于给试验包箱内充入恒温油；动力系统用于驱动试验包箱内的单向联轴器的外环进行转动；转矩转速传感系统用于对单向联轴器的转矩和转速进行动态测量，并通过数据测控系统实时记录显示；可视化及PIV系统通过试验包箱上的可视化透明观察窗口对试验包箱内的油液流场和单向联轴器内部的滚子、弹簧的运动特性进行图像采集，并通过数据测控系统实时记录显示；本发明能够对处于复杂服役条件下的单向联轴器进行内部性能可视化的测试。

公开(公告)号：CN114624024B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202210235096.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  张嘉华 ,  闫清东 ,  魏巍 ,  李宏才 ,  邱文伟

IPC: G01M13/025

Abstract: 本发明公开了一种快速拆装通用液力变矩器叶轮性能测试工装，包括：壳体、输入齿轮组、输出齿轮组、测试轮组及油路组件；壳体为可拆分的封闭箱体；输入齿轮组、输出齿轮组及测试轮组均安装在封闭箱体内；且输入齿轮组与测试轮组的输入端配合，输出齿轮组与测试轮组的输出端配合，输入齿轮组用于将外部的动力源提供的动力传输给测试轮组，输出齿轮组用于将测试轮组传递的动力输出给外部的负载；测试轮组在输入齿轮组的动力驱动下，进行泵轮、涡轮及导轮的测试；油路组件用于给测试轮组的泵轮、涡轮及导轮之间充入液力传动油；本发明能够实现测试轮组的快速拆换，同时通过更换部分连接件，实现不同形状、尺寸的测试轮组的安装与测试。

公开(公告)号：CN114624024A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210235096.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  张嘉华 ,  闫清东 ,  魏巍 ,  李宏才 ,  邱文伟

IPC: G01M13/025

Abstract: 本发明公开了一种快速拆装通用液力变矩器叶轮性能测试工装，包括：壳体、输入齿轮组、输出齿轮组、测试轮组及油路组件；壳体为可拆分的封闭箱体；输入齿轮组、输出齿轮组及测试轮组均安装在封闭箱体内；且输入齿轮组与测试轮组的输入端配合，输出齿轮组与测试轮组的输出端配合，输入齿轮组用于将外部的动力源提供的动力传输给测试轮组，输出齿轮组用于将测试轮组传递的动力输出给外部的负载；测试轮组在输入齿轮组的动力驱动下，进行泵轮、涡轮及导轮的测试；油路组件用于给测试轮组的泵轮、涡轮及导轮之间充入液力传动油；本发明能够实现测试轮组的快速拆换，同时通过更换部分连接件，实现不同形状、尺寸的测试轮组的安装与测试。

公开(公告)号：CN110514400B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201910751821.1

申请日：2019-08-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 闫清东 ,  柯志芳 ,  魏巍 ,  刘城 ,  郭猛 ,  谢文浩

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种阵列式可控两相流流场发生装置，两相流为气液两相流，包括通过管路串联的两相流流场控制子系统和阵列式喷射子系统；两相流流场控制子系统分别从供气单元和供液单元获得气体和液体，并将从供气单元获得的气体分成一个以上流场压力不同的单相流支流A、将从供液单元获得的液体分成一个以上流场特征不同的单相流支流B；流场特征包括流速和压力；阵列式喷射子系统包括与一个以上单相流支流A和一个以上单相流支流B一一对应相接的两个以上的阵列式喷管；阵列式喷管将单相流支流A和单相流支流B分别喷射到流场测试段；流场测试段对一个以上单相流支流A和一个以上单相流支流B形成的两相流进行流场测试，测试完之后，将两相流排出。