公开(公告)号：CN118502479A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410558948.2

申请日：2024-05-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  邓云山 ,  王皓月 ,  孙中奇 ,  詹玉峰 ,  翟弟华 ,  潘振华 ,  戴荔 ,  闫莉萍 ,  刘坤 ,  高寒 ,  崔冰 ,  张元

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于分布式模型预测的多无人机不可达参考编队跟踪方法，属于飞行控制技术领域；本发明实现方法为：建立无人机运动学模型，设计评价编队跟踪控制器性能的指标，并定义最优公共可达轨迹；结合交替方向乘子法与人工参考变量，设计基于分布式模型预测方法的跟踪控制律，实现不可达参考下的编队跟踪控制；设计交替方向乘子法中的参数更新方法，保证在实现编队控制同时，改善跟踪性能。