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公开(公告)号：CN110134142B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910454144.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种基于旋转排斥场的旋翼无人机领航跟随编队控制方法，属于编队控制技术领域。本发明实现方法为：建立旋翼无人机动力学模型，基于领航跟随编队构型控制方法对构型控制律进行设计；基于旋转排斥场的避撞控制方法，通过对旋翼无人机威胁域的划分，设计旋转排斥场，进而对避撞控制律进行设计；将构型控制律与避撞控制律结合，形成基于旋转排斥场的领航跟随编队控制律，生成旋翼无人机编队控制量，在保证机间避撞的条件下完成编队任务，同时，本发明通过旋翼无人机产生切向引导作用使多架旋翼无人机在编队任务中能够相互环绕，进而使旋翼无人机在编队任务中跳出局部死锁状态，能够提升编队控制效率、缓解编队陷入局部死锁状态。
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公开(公告)号：CN118502479A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410558948.2
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式模型预测的多无人机不可达参考编队跟踪方法，属于飞行控制技术领域；本发明实现方法为：建立无人机运动学模型，设计评价编队跟踪控制器性能的指标，并定义最优公共可达轨迹；结合交替方向乘子法与人工参考变量，设计基于分布式模型预测方法的跟踪控制律，实现不可达参考下的编队跟踪控制；设计交替方向乘子法中的参数更新方法，保证在实现编队控制同时，改善跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119376408A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411317472.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机指挥决策技术领域，涉及一种通信约束下的多无人机协同任务分配方法。该方法具体过程为：步骤1：确定无人机和任务目标的初始态势信息；步骤2：采用PI算法构建任务束，为每架无人机引入RPI矩阵Z；步骤3：计算无人机通信误码率计算模型，判断两架无人机之间能否正常通信；步骤4：针对可正常通信的无人机进行一致性处理为：对于同一个任务，若矩阵Z中分配给某一任务的无人机数目大于该任务需要的无人机数目，依次剔除RPI值最大的无人机，直到分配的无人机数目等于任务需要的无人机数目，更新各无人机的任务束和RPI矩阵Z；步骤5：判断无人机执行序列是否收敛，若收敛，生成可执行路径；若不收敛，返回步骤2。
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公开(公告)号：CN119376406A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411294262.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于时间约束的无人机分布式任务分配方法，属于无人机指挥决策技术领域。具体过程为：生成无人机任务束、无人机对所有任务的RPI值以及无人机序列，其中当无人机执行任务满足时间约束时，按照PI算法RPI值，当不满足时，将RPI值设置为无穷大；无人机间相互通信，对于每一任务，保留RPI值最低的无人机执行该任务，其余无人机删除该任务，实现一致性处理；针对删除任务数目最大的无人机，删除其所需执行的所有任务；针对其余无人机，重新进行冲突任务剔除，并更新其对应的RPI值和无人机序列；若每架无人机任务分配结果不再变化，无人机任务分配结束，否则，针对未分配无人机的任务，开始新一轮的任务分配。
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公开(公告)号：CN119396168A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411315091.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种考虑资源受限的无人机任务分配方法，属于无人机指挥决策技术领域。该方法具体过程为：步骤1：采集无人机和任务目标的初始态势信息；步骤2：量化无人机对任务的贡献值，同时将无人机贡献值引入到目标函数，在目标函数的指引下计算出无人机对任务的贡献率；步骤3：将所述贡献值引入PI算法，各无人机构建任务束，直到无人机资源耗尽或所有任务已分配；步骤4：采用PI算法进行一致性处理，在收敛时进入步骤5；步骤5：判断任务所需要的资源类型及数目是否已经满足要求，在满足要求时进入步骤6；步骤6：贡献率最高的无人机作为长机，向其他无人机发出邀请，构建满足资源种类、数目满足要求的无人机联盟，并输出任务分配结果。
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公开(公告)号：CN119376409A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411330688.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种降低通信次数的无人机分布式任务分配方法，属于无人机指挥决策技术领域。具体过程为：步骤1：采集初始环境信息；步骤2：采用基于共识的捆绑算法任务束构建方法，各无人机独立构建任务束；步骤3：无人机进行聚类；步骤4：每个聚类选择一架无人机作为关键通信点，聚类内部的各无人机交换任务束构建结果，利用一致性处理原则剔除冲突任务；步骤5：各聚类的关键通信节点交换一致性处理结果，利用一致性处理原则剔除冲突任务，解决聚类之间的任务分配冲突；步骤6：如果无人机任务分配没有收敛，重复任务束构建和一致性处理过程，直至收敛，生成各架无人机可执行路径。
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公开(公告)号：CN110134142A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910454144.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种基于旋转排斥场的旋翼无人机领航跟随编队控制方法，属于编队控制技术领域。本发明实现方法为：建立旋翼无人机动力学模型，基于领航跟随编队构型控制方法对构型控制律进行设计；基于旋转排斥场的避撞控制方法，通过对旋翼无人机威胁域的划分，设计旋转排斥场，进而对避撞控制律进行设计；将构型控制律与避撞控制律结合，形成基于旋转排斥场的领航跟随编队控制律，生成旋翼无人机编队控制量，在保证机间避撞的条件下完成编队任务，同时，本发明通过旋翼无人机产生切向引导作用使多架旋翼无人机在编队任务中能够相互环绕，进而使旋翼无人机在编队任务中跳出局部死锁状态，能够提升编队控制效率、缓解编队陷入局部死锁状态。
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