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公开(公告)号：CN105987652B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610235891.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军陆军炮兵防空兵装备技术研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种姿态角速率估算系统，该系统包括制导模块01、加速度计模块02和计算模块03，所述制导模块01包括舵机，其用于获得舵偏角，并且将所述舵偏角信号传递至计算模块03，所述加速度计模块02包括加速度计，其用于测量过载，并且将测量的过载信号传递至计算模块03，所述计算模块03，根据所述舵偏角信号和所述过载信号，获得姿态角速率的估算值。该系统可以替代角速率陀螺，降低成本，在各种干扰情况下，稳定导弹姿态，保证导弹飞行姿态角偏差在允许范围内，调整导弹的飞行方向，修正飞行路线，使导弹准确命中目标。
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公开(公告)号：CN117302554A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210699969.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于预测校正制导的时间角度约束的制导方法和系统。本发明所提供的方法包括：步骤S101、在飞行器飞行前，预先对飞行器装定期望飞行时间和期望落角；步骤S102、在飞行器飞行过程中，实时获取飞行器的飞行时间误差和落角误差，其中飞行时间误差为期望飞行时间与预测飞行时间的差值，落角误差为期望落角与预测落角的差值；步骤S103、基于飞行器的飞行时间误差和落角误差，对制导指令进行校正。本发明通过时间角度约束的制导方法能够克服依赖常值速度假设的缺陷，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN116774825A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310698095.8
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过在手环中设置三轴加速度传感器，采集操作者的手臂动作，将手臂动作信息发送至无人机机载计算机，由机载计算机中设置的手臂运动识别模块将手臂动作信息转化为无人机控制指令，从而实现操作者对无人机的控制。本发明公开的基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过手环实现对无人机的控制，使得操作者能通过手臂的动作便捷操控无人机的同时，更直观地观察无人机周围飞行环境，面对突发状况能及时做出飞行命令指令的变更。
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公开(公告)号：CN118605139B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202310436266.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多网络模型的诸元精确快速获得的控制方法，包括以下步骤：设置诸元解算神经网络模型，获取无风状态下的射击诸元，所述射击诸元包括表尺、程装和弹道高度；设置纵风神经网络模型，根据无风状态射击诸元中的表尺和弹道高度，以及实际风速、风向，获得炮弹飞行过程中的平均纵风，作为平均弹道纵风；设置诸元修正神经网络模型，以平均弹道纵风为输入，输出表尺修正量，对无风状态射击诸元进行修正，获得最终的射击诸元；根据最终射击诸元中调整发射台，进行炮弹发射。本发明提供的基于多网络模型的诸元精确快速获得控制方法，充分考虑实时气象，可提高诸元解算精度，且计算量小，耗时短，无需繁琐的射表查询，能够部署在火控计算机中，且能有效避免脱靶。
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公开(公告)号：CN119439705A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310959413.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种滚转稳定鲁棒控制方法，包括以下步骤：设置滚转通道非线性动力学模型，以动力学模型为基础建立滚转通道二阶模型；根据滚转通道二阶模型建立观测系统，采用线性扩张状态观测器观测观测系统，获得外界扰动估计值；结合估计值设置控制器，线性化观测系统；设置最优二次控制器，基于线性化的观测系统，获得控制指令，实现飞行器滚转通道鲁棒控制。本发明公开的滚转稳定鲁棒控制方法，能够快速控制滚转角收敛于0，响应速度快，避免传统反步法带来的微分爆炸现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119357685A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411024678.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电测角信息的多飞行器‑多目标数据关联方法，包括以下步骤：每个飞行器均采用光电探测器对所有目标初始位置进行测量，利用扩展卡尔曼滤波对测量数据进行滤波，得到每个飞行器对每个目标的估计位置；各飞行器对所有目标的估计位置进行匹配关联，将相同目标进行关联，使得不同飞行器对同一目标具有相同的编号。本发明公开的方法，对目标关联准确率高，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN118034365B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410261268.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。
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公开(公告)号：CN117806365B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311788740.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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