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公开(公告)号：CN111176309A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN111077909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111176309B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN111077909A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN109367760A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811109828.5
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京大翔航空科技有限公司
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明公开了一种轻型无人机机翼折叠展开机构，属于无人机变形结构技术领域。该展开机构包括上盖、下盖、固定组件、轴承和扭簧；上盖和下盖分别通过轴承安装在固定组件的上下两端，上盖和下盖通过轴承与固定组件形成滚动配合，上盖和下盖分别固定连接两个机翼；两个扭簧按上下位置同心套装在固定组件的外圆周面上分别对应上盖和下盖的位置，扭簧的一端与固定组件固定连接，扭簧另一端与机翼固定连接；展开机构通过固定组件的下端与机身固定连接。本发明的体积小，质量轻且易改型，能够适用于不同的轻型无人机平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115951716A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310195880.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，涉及无人机集群控制技术领域，包括以下步骤：获取基于单目相机第一视角图像；对第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置；引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向；建立以视觉主导的行为规则集；构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向。本发明可以不依赖通信，完全基于小视场单目视觉的固定翼无人机组群方法。
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公开(公告)号：CN114037281A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111326523.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/23 , G06F16/2455
Abstract: 本发明提供了一种基于进化的集群算法综合体，包括：步骤一，根据集群性能指标和自组织性能指标构建评价模型，采用求解质量与计算实时性相结合的综合评价方法，建立多种智能弹药集群决策算法的性能数据库；步骤二，根据作战场景、弹药类型、目标类型、目标数量和弹药数量形成算例分类；步骤三，从性能数据库中随机性搜索算法生成所述算例，每个算例进行多次运算并统计每个采集时刻点的算法性能，度量算法之间的差异性和计算复杂度。本发明设计融合多种集群性能指标的评价模型，构造多种测试算例，综合测试不同算法的各自性能，指导算法设计并选择优势算法构造与数据库协调进化的算法库综合体，达到有效综合不同算法各自性能优势进行集群决策的目标。
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公开(公告)号：CN116088396B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310201722.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种无人集群双层协同任务控制方法及系统，属于无人集群决策技术领域，包括如下步骤：首先，基于无人系统自身的感知平台感知环境信息，获得环境之中的原始信息；路径规划器生成从指定无人系统到特定目标的最优路径；目标管理器是为每个无人系统分配一个特定目标；协同任务管理器的作用是确保当目标管理器将多个无人系统个体分配给同一目标或多个无人系统个体攻击目标群体时，他们同时到达目标攻击位置。本发明采用双层优化的方法解决问题，这种不解耦的方法在很大程度上可以保证复杂任务的完成；采用先拟定航行航点，再决策出航点速度的方式，无需增加冗余的航迹来实现同时到达，从而降低无人系统暴露的风险。
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公开(公告)号：CN116249140A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310265743.0
申请日：2023-03-10
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应重共识的弱通信集群决策方法，应用于无人系统集群决策技术领域。包括以下步骤：无人机个体观察环境收集情报信息；将情报信息发送给通信范围内的其他无人机个体；无人机个体在本地维护收到的信息列表以及通信对象的列表；循环接收信息后，将成功接收的信息之并集作为情报共识阶段的结果；无人机个体根据自身特性产生关于具体任务的出价；将自身的出价信息发送给通信范围内的其他个体；无人机个体在本地维护收到的出价集合以及通信对象的列表；无人机个体根据出价集合结合情报共识结果选择任务。本发明设计了适用于弱通信条件下无人系统集群的两阶段市场化协商方法，强化了对通信不良的适应能力。
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公开(公告)号：CN116088396A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310201722.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种无人集群双层协同任务控制方法及系统，属于无人集群决策技术领域，包括如下步骤：首先，基于无人系统自身的感知平台感知环境信息，获得环境之中的原始信息；路径规划器生成从指定无人系统到特定目标的最优路径；目标管理器是为每个无人系统分配一个特定目标；协同任务管理器的作用是确保当目标管理器将多个无人系统个体分配给同一目标或多个无人系统个体攻击目标群体时，他们同时到达目标攻击位置。本发明采用双层优化的方法解决问题，这种不解耦的方法在很大程度上可以保证复杂任务的完成；采用先拟定航行航点，再决策出航点速度的方式，无需增加冗余的航迹来实现同时到达，从而降低无人系统暴露的风险。
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