公开(公告)号：CN115439517A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211063284.X

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 林寿南 ,  唐佳林 ,  苏秉华 ,  刘媛媛 ,  司炜 ,  周壮 ,  郑泽鑫 ,  王腾辉 ,  黄俊翔

IPC: G06T7/33 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种点云配准方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待配准点云和目标点云；对待配准点云和目标点云进行降采样处理，确定待配准降采样点云和目标降采样点云；对待配准降采样点云和目标降采样点云进行关键点提取处理，确定待配准关键点云和目标关键点云；对待配准关键点云和目标关键点云进行快速点特征直方图描述子计算，并根据计算得到的特征描述子对待配准关键点云和目标关键点云进行初始配准处理，确定初始配准点云；在目标关键点云上对初始配准点云进行近邻搜索处理，并根据近邻搜索得到的对应点集合更新初始配准点云，确定点云配准。本发明实施例能够对点云进行精准配准，能够广泛应用于点云配准技术领域。

公开(公告)号：CN207455059U

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201721349337.9

申请日：2017-10-17

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 李春 ,  力磊鑫 ,  黄俊翔

IPC: F16L55/32 ,  G01N21/954 ,  G01N29/04 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应管道爬行器，所述爬行器包括前车体、后车体和云台，所述前车体与后车体之间通过联轴器连接，所述后车体上设有第一焊缝检测装置，所述云台与后车体连接，且云台上设有第二焊缝检测装置。本实用新型解决了现有技术中不能适应管道直径变化，带电缆工作，行程受到限制，管道附着能力差，通融能力差，检测强度高，检测效率低等问题，其结构简单，检测可靠，效率高，适用于海底管道、天然气管道、城市管道等场合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利