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公开(公告)号：CN118279225A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211720830.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于钢卷单边溢出缺陷的检测方法、系统及存储介质，用于钢卷单边溢出缺陷的检测方法包括：步骤S1、获得钢卷点云模型；步骤S2、通过3D云提取算法获取钢卷点云模型中的平面区域；步骤S3、在钢卷点云模型上分割出钢卷的内圆柱表面和外圆柱表面的第一点云集和第二点云集；步骤S4、计算第一点云集和第二点云集到平面区域的溢出距离值；步骤S5、对溢出距离值进行第一阈值判断以在第一点云集中提取目标点云；步骤S6、对目标点云进行主成分分析以确定钢卷是否存在单边溢出缺陷。通过钢卷点云模型可以实时的获取单边溢出部分的3D信息，计算点云的溢出距离值，可以精确的获取到当前钢卷单边溢出部分的溢出距离，其检测结果更为可靠。
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公开(公告)号：CN116152341A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310219778.0
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取包含待定位件的待处理图像；基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置，并基于第一角点位置在待处理图像中加工得到角点图像；其中，角点图像为包含角点的局部图像；基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置；基于第二角点位置和第一角点位置确定角点的目标角点位置，并基于目标角点位置对待定位件进行加工定位。通过本发明，能够更加稳定可靠的从待处理图像中定位待定位件在图像中的像素坐标，从而支持机械设备的精细操作。
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公开(公告)号：CN116433761B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310219777.6
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于工件图像处理及识别技术领域，具体地涉及一种垛式工件坐标定位方法、装置及介质，所述垛式工件坐标定位方法包括：获取工件垛的原始图像并确定工件垛上的工件数量是否为单块；当工件数量为单块时，将原始图像转换为灰度图，并通过梯度检测算法检测出单块工件的工件角点坐标；当工件数量为非单块时，将原始图像输入至训练好的工件特征提取模型中，以获得图像中顶层工件的角点角线集，并通过坐标变换计算出工件角点坐标；本申请所提供的工件坐标定位方法可以对垛式工件进行识别，节约成本和工艺步骤，便于工人根据顶层工件的角点坐标调整夹具吸附工件的位置，进而保证每块工件搬运至加工位上的位置相同。
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公开(公告)号：CN116843772A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310480323.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T9/00
Abstract: 本发明属于图像编解码技术领域，公开了一种图像推理模型加速方法、系统、电子设备及介质；方法包括图像编码加速，对采集的图像进行压缩以及格式转换将RGB图像转换为YUV420图像并压缩为JPEG图像字节码；图像解码加速，根据JPEG图像字节码构建哈夫曼树并哈夫曼树编码进行变换重新解码出RGB图像；模型推理加速，配置ONNX模型并分别对ONNX模型的网络层和RGB图像的参数层进行合并，通过转译合并结果获得图像的推理结果；推理结果转换加速，对推理结果进行格式转换获得单通道掩码图，通过创建空图像并将单通道掩码图内的掩码像素值写入空图像内并通过并行访问获得掩码图像；本发明的技术方案能够解决现有的检测模型进行图像推理时推理速度过慢的问题。
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公开(公告)号：CN116542900A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310119087.3
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于钢卷塔型缺陷的检测方法、设备、系统及存储介质。检测方法包括：获取钢卷点云集；通过3D点云算法在钢卷点云集中分割出钢卷点云模型；提取钢卷点云模型中的平面区域；计算钢卷点云模型中点云到平面区域的垂直距离并进行阈值判断以提取目标点云；对目标点云进行主成分分析以判断钢卷是否存在塔形缺陷。该方法相对于目前的图像识别多了一个维度，直接的3D坐标信息更为精准，受外界光照变化和成像距离影响较小，根据塔型缺陷的特点，对于该缺陷需要获取到精确的3D信息，通过判断溢出的距离的大小判断是否需要对该钢卷进行返工处理，可实现钢卷缺陷的全自动化识别，减少人力物力，提高产品的良率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115018902A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210657801.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能盘煤技术领域，公开了一种用于确定媒堆库存的方法及处理器。方法包括：利用固态激光雷达获取第一媒堆区域的点云数据，固态激光雷达与云台连接；通过云台旋转来改变固态激光雷达的采集角度，以采集第二媒堆区域的点云数据，点云数据为非重复式的数据；通过三维点云重建算法对点云数据进行三维重建和点云配准；根据三维重建的煤堆模型计算煤堆体积，以确定煤堆库存。通过固态激光雷达结合云台的方式采集煤堆数据，效率、精度以及点云的密集度较高，能在1分钟内实现整个煤堆的数据采集，结合三维点云重建算法对煤堆数据进行三维重建，根据三维重建的煤堆模型快速计算煤堆体积，进而确定煤堆库存，实现高精度、高效率地煤堆盘点。
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公开(公告)号：CN114782342B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210381046.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/30 , G06T17/05 , G06T3/4038 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种城市硬件设施缺陷的检测方法及装置，本发明中的城市硬件设施缺陷的检测方法的步骤包括定位并构建城市硬件设施的三维点云地图；采集城市硬件设施的二维图像数据；根据二维图像数据渲染三维点云地图，以获取城市硬件设施的环境渲染图；通过神经网络分析识别环境渲染图中的缺陷信息。本发明通过二维图像数据渲染城市硬件设施的三维点云地图，使得神经网络能够快速高效的检测出缺陷信息，并且以简单明了的环境渲染图供用户随时查看，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115272402A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210564491.7
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种天车挂钩的跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取天车挂钩的实时位置数据；其中，实时位置数据包括天车挂钩的三维坐标；基于三维坐标，对天车挂钩进行稠密点云建模，以生成三维建模模型；其中，稠密点云建模为基于天车挂钩的多个外观表面点数的集合，以生成三维建模模型；基于三维建模模型，识别天车挂钩的第一空间坐标位置；向主控单元发送第一空间坐标位置，以使主控单元控制球机根据第一空间坐标位置对天车挂钩进行跟踪。本申请能够在进行天车挂钩跟踪的过程中，实现对天车挂钩的精准定位。
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公开(公告)号：CN118268403A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211721530.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B21C47/24 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/143 , G06T7/60 , G06V10/77 , G06V10/762 , G06V10/40 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于点云数据处理在上卷机控制的应用领域，尤其是涉及一种用于钢卷的上卷方法、系统及存储介质；一种用于钢卷的上卷方法，应用至上卷机的控制，上卷机包括卷筒，包括：步骤S1、获得钢卷点云模型和卷筒点云模型；步骤S2、构建钢卷点云模型和卷筒点云模型的第一中心直线和第二中心直线；步骤S3、将第一中心直线和第二中心直线进行对齐并计算刚体变换矩阵；步骤S4、将刚体变换矩阵转换为控制信号，上卷机根据控制信号移动卷筒对齐。通过对钢卷和卷筒进行点云模型构建，其具备很高的精确性；同时无需钢卷和卷轴有特定的尺寸要求，不用设置特定的工装，具备很高的通用性。因精确的对齐可大幅度提高上卷过程中的安全性，实现更智能化的上卷。
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公开(公告)号：CN117557618A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210925676.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于三维建模的散装堆料在线测量方法及系统，所述方法为：使用扫描设备对堆料进行扫描采集三维点云数据，利用角点拼接方法进行三维建模，对三维模型中堆料进行物料识别，通过构网规则计算模型体积。本发明的测量方法是通过激光测量系统测量堆场的体积，计算准确率远高于传统和现有的化整为零的测量方法，满足商业计量要求，很大程度上提高堆料重量测量的效率，节省人力，降低了成本。
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